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是小企鹅呀/轮腿平衡车

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README
MIT

轮腿平衡车

北极熊的mini轮腿平衡车车项目,打造一款萌宠小平衡。

如对本项目有疑问,请先阅读doc文件夹中的文档。

-----=====完结咯=====-----
🎉🎉🎉🎉🎉🎉🎉🎉

基础功能已经实现,但还有许多问题仍待解决,也还有一些改进方向还未完成。
不过作为平衡步兵的领路项目应该足以让我们的电控人了解平衡的基本实现方法与开发过程了。
接下来该接过我的接力棒继续在这个小平衡车车打下的坚实基础上蓬勃发展了。

本项目自2023.9.19开始,经历了2个多月的开发。
从一开始盲目的想着一星期速通平衡热血澎湃
到国庆期间各种错误和碰壁的情绪低谷
再到实车成功站立的欣喜与激动
这一路上经历了许多起起落落,但我们不曾放弃,最终走出迷雾迎来黎明。

小企鹅 于 2023.11.25

电机标号

motor_id

本项目中前方方向为电池开关方向。

关节电机选用小米电机,接入CAN1,各电机id如图所示。

驱动轮电机选用2006,接入CAN2,各电机id如图所示。

操作说明

鉴于小米电机的控制反馈问题,目前打算先用几何解算来使用位置模式达到控制效果。

  1. 准备模式,遥控器左端拨杆置于OFF档,初始化收腿(此时将右拨杆置于ATII裆重新标定电机零点)
  2. 腿部伸长,遥控器左端拨杆置于CL档,此时腿部伸长到指定位置
  3. 将机器人竖直放置
  4. 开始平衡,遥控器左端拨杆置于HL档,此时差不多能平衡了。

如何控制这只小平衡:

  • 右摇杆控制速度和旋转。
  • 左摇杆控制腿长和roll角。

文件与代码

  • doc文件夹为本项目的一些文档。
  • matlab文件夹为本项目的核心算法部分以及仿真部分
  • stm32_code文件夹为本项目的嵌入式工程项目

控制部分的主要文件在stm32_code/application文件夹中

其中

参考

详见 reference

相关文档

MIT License Copyright (c) 2023 Little Penguin Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the following conditions: The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial portions of the Software. THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.

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https://gitee.com/Ljw0401/wheel-leg-balance-vehicle.git
git@gitee.com:Ljw0401/wheel-leg-balance-vehicle.git
Ljw0401
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轮腿平衡车
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