参考资料

控制系统

控制系统设计参考了RoboMaster平衡步兵机器人控制系统设计

五连杆运动学解算与VMC参考了五连杆运动学解算与VMC

工程代码

工程代码则参考了无刷轮腿平衡机器人开源GitHub仓库，并借鉴其中的仿真功能在上车之前先测试效果。

其他参考

在CAN线控制方面参考了如下文章：

• 关于RoboMaster 电机CAN通信
• 关于STM32 CAN 发送失败或丢数据问题

为了实现对小米电机的控制，我们参考了2个开源的驱动程序：

• 小米微电机STM32 HAL库驱动教程
• 小米电机CyberGear STM32HAL 使用指南

查阅西工大参考文献：

• Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot
• LQR-Assisted Whole-Body Control of a Wheeled Bipedal Robot With Kinematic Loops