问题列表

• 仿真时原地起飞

  PID参数也是要调节的

• 小米电机与2006同时接can1时无法控制2006

  感觉是驱动没写好导致的，最简单的解决方案是小米挂can1，2006挂can2

• 小米电机反馈数据丢包

  在发送控制信号的代码段之间加入读取参数的代码可以有一定程度的缓解，但不能完全解决问题

• 在平衡点附近抖动

  不完全解决：将lqr输出Tp的系数改小(0.2)后有效消除抖动，但按道理正常系数应该为1

• 不能站在一个点上，会朝后溜车

  反馈速度处理不当，反馈速度与实际速度方向相反导致的

• 平衡状态容易被破坏

  同上