feg_robot_bringup: 采用欧拉智能轮毂电机驱动加编码器电机的差速底盘，上位机ros功能包。

# FEG智能车ROS功能包
- FEG智能车ROS采用欧拉智能的双轮驱动器及带编码器轮毂电机
- 上位机支持ros kinetic，melodic，noteic
- 注意在ubuntu16.04 pl2303 usb转rs232 没有驱动支持，且安装较困难

## 创建udev规则
- 使用sudo命令，执行脚本创建udev规则。
- 使用 ls /dev/feg 查看是否生效

## 创建工作空间，编译。
- mkdir -p ~/feg_ws/src
- cd ~/feg_ws/src
- git clone https://gitee.com/stefantasy/feg_robot_bringup
- cd ~/feg_ws
- catkin_make

## 启动上位机节点
- roslaunch feg_robot_bringup feg_chassis_start.launch

## 查看话题
- rostopic list
- rostopic echo /odom
- rostopic pub /cmd_vel 加tab发送twist消息，观察轮子运动
## 修改参数
- 可以在feg_robot.h 中的宏定义修改差速底盘的参数
- //宏定义
- #define SEND_DATA_CHECK   	1       	    //发送数据校验标志位
- #define READ_DATA_CHECK   	0        	    //接收数据校验标志位
- #define FRAME_HEADER1     	0XAA     	    //帧头1
- #define FRAME_HEADER2     	0X55     	    //帧头2
- #define FRAME_TAIL        	0XCC      	    //帧尾
- #define RECEIVE_DATA_SIZE 	36        	    //下位机发送过来的数据的长度
- #define SEND_DATA_SIZE    	13         		//ROS向下位机发送的数据的长度
- #define PI 				  	3.14159265f 	//圆周率
- #define WHEEL_DIAMETER    	0.165f	 		//轮毂电机轮子直径  米
- #define WHEEL_TRACK       	0.486f	 		//左右轮子中心距离  米
- #define ENCODER_RESOLUTION  4096     		//轮子转一圈，编码器变化数值
- #define ENCODER_MAX  		65535     		//编码器最大值
- #define LEFT_SPEED_K		0.95f			//左电机速度比例系数
- #define RIGHT_SPEED_K		1.0f			//右电机速度比例系数

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