用51单片机尝试实现I2C、PWM、编码器、定时器、LQR、调度器与直立小车。由于课程要求，采用STC89C52RC单片机，包含3个定时器/计数器中断、2个外部中断和一路UART串口。512Byte RAM，4K ROM，采用24MHz晶振，核心板自行绘制
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