1 Star 0 Fork 3

dashenyjn123/Notes-of-MPC-in-Self-Driving-Car

加入 Gitee
与超过 1200万 开发者一起发现、参与优秀开源项目,私有仓库也完全免费 :)
免费加入
文件
该仓库未声明开源许可证文件(LICENSE),使用请关注具体项目描述及其代码上游依赖。
克隆/下载
chapter3_4_3.m 1.71 KB
一键复制 编辑 原始数据 按行查看 历史
BohanChen 提交于 2020-05-25 00:40 . add books and code
clc;
clear all;
%% 参考轨迹生成
tic %tic用来保存当前时间,而后使用toc来记录程序完成时间
Nx=3;%状态量个数
Np=25;%预测时域
Nc=2;%控制时域
l=1;
N=100;%参考轨迹点数量
T=0.05;%采样周期
Xref=zeros(Np,1);
Yref=zeros(Np,1);
PHIref=zeros(Np,1);
%% 对性能函数各参数的初始化
State_Initial=zeros(Nx,1);%state=[y_dot,x_dot,phi,Y,X],此处为给定初始值
State_Initial(1,1)=0;%x
State_Initial(2,1)=0;%y
State_Initial(3,1)=pi/6;%phi
Q=100*eye(Np+1,Np+1);
R=100*eye(Np+1,Np+1);
%% 开始求解
for j=1:1:N
lb=[0.8;-0.44;0.8;-0.44];
ub=[1.2;0.44;1.2;0.44];
A=[];
b=[];
Aeq=[];
beq=[];
for Nref=1:1:Np
Xref(Nref,1)=(j+Nref-1)*T;
Yref(Nref,1)=2;
PHIref(Nref,1)=0;
end
options = optimset('Algorithm','active-set');
[A,fval,exitflag]=fmincon(@(x)MY_costfunction(x,State_Initial,Np,Nc,T,Xref,Yref,PHIref,Q,R),[0;0;0;0;],A,b,Aeq,beq,lb,ub,[],options);%有约束求解,但速度慢
%[A,fval,exitflag]=fminbnd(@(x)MY_costfunction(x,State_Initial,Np,Nc,T,Yref,Q,R,S),lb,ub);%只有上下界约束,但容易陷入局部最小
%[A,fval,exitflag]=fminsearch(@(x)MY_costfunction(x,State_Initial,Np,Nc,T,Xref,Yref,PHIref,Q,R),[0;0;0;0]);%无约束求解,速度最快
v_actual=A(1);
deltaf_actual=A(2);
fval
exitflag
X00(1)=State_Initial(1,1);
X00(2)=State_Initial(2,1);
X00(3)=State_Initial(3,1);
XOUT=dsolve('Dx-v_actual*cos(z)=0','Dy-v_actual*sin(z)=0','Dz-v_actual*tan(deltaf_actual)=0','x(0)=X00(1)','y(0)=X00(2)','z(0)=X00(3)');
t=T;
State_Initial(1,1)=eval(XOUT.x);
State_Initial(2,1)=eval(XOUT.y);
State_Initial(3,1)=eval(XOUT.z);
figure(1)
plot(State_Initial(1,1),State_Initial(2,1),'b*');
axis([0 5 0 3]);
hold on;
plot([0,5],[2,2],'r--');
hold on;
end
toc
马建仓 AI 助手
尝试更多
代码解读
代码找茬
代码优化
1
https://gitee.com/dashenyjn123/Notes-of-MPC-in-Self-Driving-Car.git
git@gitee.com:dashenyjn123/Notes-of-MPC-in-Self-Driving-Car.git
dashenyjn123
Notes-of-MPC-in-Self-Driving-Car
Notes-of-MPC-in-Self-Driving-Car
master

搜索帮助

0d507c66 1850385 C8b1a773 1850385