autoware.test: autoware.test基于autoware.ai的v1.13.0版本，专门为参加睿慕课“Autoware自动驾驶框架源码剖析与实践”的同学们日常学习而建立

# autoware.test
autoware.test基于autoware.ai的v1.13.0版本，专门为参加睿慕课“Autoware自动驾驶框架源码剖析与实践”的同学们日常学习而建立。本人日常开发和维护的环境为ubuntu18.04。

# 分支介绍：
master 源代码分支，同课程内容中的源代码讲解一致，随着课程的推进持续更新中;

demo_dataset 数据集分支，包括点云地图，矢量地图，配置文件等相应对应不同模拟场景的demo数据集;

homework 分支，包含每个章节项目练习的原始数据，参考代码等等;

tools 工具分支，一些可能用到的小工具;

# autoware.ai环境配置

安装Ubuntu 18.04（建议使用双系统，虚拟机会很卡）

安装ROS Melodic（可以使用鱼香ROS，一键自动安装）

```shell
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
```

------

安装Ubuntu/ROS系统依赖

```shell
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
```

安装CUDA 10.0，参考：https://developer.nvidia.com/cuda-10.0-download-archive?target_os=Linux&amp;target_arch=x86_64&https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Buildamp;target_distro=Ubuntu&amp;target_version=1804&amp;target_type=runfilelocal

使能CUDA，安装（或更新）Eigen为3.3.7版本（可能会造成系统兼容性问题），参考：https://blog.csdn.net/reasonyuanrobot/article/details/114372363

创建工作空间

```shell
mkdir -p autoware.ai
```

如果能够"正常"上网，可以参考：https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build

如果因为网络问题导致下载失败，可以采用如下方法：

```
git clone -b master https://gitee.com/ren_sixu/autoware.test.git
```

**克隆得到的autoware.test里含有src文件夹，将src文件夹整个复制到autoware.ai文件夹中，便可进行下一步操作。**

使用rosdep安装依赖。

```shell
rosdep update
```

如果不能"正常"上网，这一步一般会出现问题。因此，可以使用鱼香ROS进行一键rosdep。

```shell
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
rosdepc update
cd autoware.ai
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
```

编译工作空间（带CUDA）

```shell
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
```

# 文件加载
编译完成后，运行demo前，需要配置一下文件加载目录，默认的目录为在将“demo_dataset”分支的data文件夹
clone下来后，将其放在home路径下建立的".autoware"文件夹中。

TODO。。。。 持续更新中。。。。。。。

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