自动驾驶控制算法: 一些常用基本算法 Linux C++ 实现（非 ROS 环境）

# 自动驾驶 控制算法

## 介绍
一些基本控制算法 Linux C++ 实现（非 ROS 环境）

主要面向：想要从事自动驾驶控制算法的在校生和初学者。

主要动机：控制算法已经经过推导，并结合matlab/simulink实现了仿真。但是控制算法要在被控的实际对象上运行，目前，实物上运行的控制算法多是通过Linux C++实现。
对于初学者来说，在Linux下通过C++实现控制算法是一件比较棘手的事。因此，针对以上问题，该仓库为初学者提供实现思路。

注意：该仓库所提供的算法并没有进行优化，只是提供实现的思路。欢迎各位大佬提出宝贵意见，以完善该仓库。谢谢~~

## 算法推导和matlab实现 主要参考
- 小黎的Ally [https://space.bilibili.com/477041559?spm_id_from=333.337.0.0](https://space.bilibili.com/477041559?spm_id_from=333.337.0.0)
- -DandD- [https://space.bilibili.com/387233952?spm_id_from=333.337.0.0](https://space.bilibili.com/387233952?spm_id_from=333.337.0.0)
- 忠厚老实的老王 [https://space.bilibili.com/287989852?spm_id_from=333.337.0.0](https://space.bilibili.com/287989852?spm_id_from=333.337.0.0)
- DR_CAN [https://space.bilibili.com/230105574?spm_id_from=333.337.0.0](https://space.bilibili.com/230105574?spm_id_from=333.337.0.0)
- 诸兵 [https://space.bilibili.com/511139883?spm_id_from=333.337.0.0](https://space.bilibili.com/511139883?spm_id_from=333.337.0.0)

排名不分先后，在此，向优秀的up学习。本人也会紧随他们的步伐，分享技术，分享学习过程。

## 开发环境所需软件
1. VMware-workstation-full-15.5 [https://link.csdn.net/?target=https%3A%2F%2Fdownload3.vmware.com%2Fsoftware%2Fwkst%2Ffile%2FVMware-workstation-full-15.5.1-15018445.exe](https://link.csdn.net/?target=https%3A%2F%2Fdownload3.vmware.com%2Fsoftware%2Fwkst%2Ffile%2FVMware-workstation-full-15.5.1-15018445.exe) 密钥自行百度获得。 (建议初学者用虚拟机，熟悉Linux的同学可以跳过此步，直接安装Ubuntu)
2. Ubuntu 22.04LTS [https://cn.ubuntu.com/download/desktop](https://cn.ubuntu.com/download/desktop) （使用虚拟机安装Ubuntu请自行百度）

安装完成后，首先选择国内源！！！然后，进行如下操作。
```
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++
```
3. qt-5.12.12 [https://download.qt.io/archive/qt/5.12/5.12.12/](https://download.qt.io/archive/qt/5.12/5.12.12/) (建议断网安装，安装过程自行百度)

安装后，由于不用qt做界面开发，当需要建立新工程时，这里采用下图模式：
![输入图片说明](qt%20New%20Project.png)

至此，开发环境所需的软件安装完毕。

## 第三方库
1. matplotlibcpp 调用Python库用于画图，使用前先执行以下命令：
`sudo apt-get install python3-matplotlib python3-numpy python3-dev` 具体在工程中的配置，见算法中.pro文件。也可参考[https://gitee.com/BigFootSnail/matplotlib-cpp](https://gitee.com/BigFootSnail/matplotlib-cpp)
2. armadillo-11.4.0 用于矩阵运算。安装过程参考[https://blog.csdn.net/whuzhang16/article/details/100052555](https://blog.csdn.net/whuzhang16/article/details/100052555) 具体在工程中的配置，见算法中.pro文件。

...... 后续有需要的库，再添加

## Tips
- 搜狗拼音输入法，请参考[https://blog.csdn.net/weixin_64684404/article/details/125461860](https://blog.csdn.net/weixin_64684404/article/details/125461860)
- QT中无法显示中文或中文乱码问题，请参考[https://blog.csdn.net/xiaoyangdashuaibi/article/details/105071809](https://blog.csdn.net/xiaoyangdashuaibi/article/details/105071809)
- 虚拟机和主机互传文件，请参考[https://blog.csdn.net/w690333243/article/details/122768215](https://blog.csdn.net/w690333243/article/details/122768215)

## 名言警句
> 不积跬步，无以至千里；不积小流，无以成江海。    ———(战国)荀子《荀子.劝学篇》

## 特技
1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)

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