README.md · heyazhou/Lidar-object-clustering-AND-ground-remove - Gitee.com

加入 Gitee

与超过 1200万开发者一起发现、参与优秀开源项目，私有仓库也完全免费：）

文件

该仓库未声明开源许可证文件（LICENSE），使用请关注具体项目描述及其代码上游依赖。

克隆/下载

README.md 1.14 KB

一键复制编辑原始数据按行查看历史

提交于 2019-06-14 23:33 . Update README.md

# 激光雷达障碍物检测和聚类

 ---
   
&nbsp;&nbsp;  
### 参考论文： Efficient Online Segmentation for Sparse 3D Laser Scans ;  
&nbsp;&nbsp;

其中包含地面分割代码 my_ransac

&nbsp;&nbsp;
 ---
 
## 依赖安装 install dependence :
numpy
&nbsp;&nbsp;

python-pcl（安装参考python-pcl的Github,如果不需要可视化可以不安装，注释掉相应代码即可）
&nbsp;&nbsp;
   
 ---

## 运行 run

直接运行 image_range_cluster_v2.py 即可；
 &nbsp;&nbsp;
python image_range_cluster_v2.py

 ---
 
## 需完善 TODO :

1 运行时间较长（~2s），需优化，论文提到只需要20ms,差距还很大；
&nbsp;&nbsp;
    
2 目标聚类效果还有待提高，存在把同一个物体分割成几个部分的情况，论文好像也存在这种情况；
 &nbsp;&nbsp;

3 RANSAC 地面分割效果还存在一些问题，针对某些特殊情况会出现漏掉部分地面或者分割出墙面；

4 需要对检测出来的物体做一个立体框，同时计算出目标的尺寸；

 ---
   
## 效果图 
      
![avatar](https://github.com/lonlonago/-/blob/master/demo.png)
&nbsp;&nbsp;

Loading...

马建仓 AI 助手

尝试更多

代码解读

代码找茬

代码优化

1

https://gitee.com/null_739_0026/Lidar-object-clustering-AND-ground-remove.git

git@gitee.com:null_739_0026/Lidar-object-clustering-AND-ground-remove.git

null_739_0026

Lidar-object-clustering-AND-ground-remove

Lidar-object-clustering-AND-ground-remove

master