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WebSocket+WebRTC+nodejs实现多人视频加文本聊天室
基于开源工作Lightweight Visual Odometry（LVT）改进的轻量双目视觉里程计。 1.前端采用改进四叉树筛选特征；使用BEBLID算法描述特征；基于同行步进搜索匹配特征 2.所有数据关联过程采用手动实现的2近邻算法；惰性提取右目特征，只在三角化时提取+四叉树划分+描述。 3.开启O3编译优化。 实验证明了提出的视觉里程计前端的有效性，成果发表在会议ICMSP 2023。
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