%% calculate heading with corrected magData function yaw = CompassCalculateHeading(mag,dcm) cos_pitch_sq = 1.0 - dcm(3,1)*dcm(3,1); hy = mag(2) * dcm(3,3) - mag(3) * dcm(3,2); hx = mag(1) * cos_pitch_sq - dcm(3,1)*(mag(2) * dcm(3,2) + mag(3)*dcm(3,3)); yaw = getYawFromMag([hx,hy,0]); end
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