学习使用，某米扫地机器人STM32代码； 程序驱动包含I2C、PWM、SPI、多路ADC与DMA、编码器输入捕获、外部中断、通信协议、IAP升级、PID、freertos操作系统等 代码注释清晰、代码规范 stm32f103ev工程 硬件驱动包括陀螺仪姿态bmi160、电源管理bq24773等

参考stm32官方的IAP项目移植的串口 IAP工程，基于HAL库实现，含有Ymodem协议，可以使用超级终端或者，SecuerCRT更新固件，后期计划做专用的上位机来更新固件，具体移植细节见我的博客

XMODEM-STM32-IAP和YMODEM传输文件

基于Ymodem协议的串口IAP，下位机适配stm32、hc32等，上位机基于C#、QT。

一个志在实现STM32F1、F2和F4工程模板的项目，集成了FreeRTOS、LWIP、FATFS、DSP、USB、IAP、菜单库、有限状态机模板等等的组件，以及未来将加入的加密、BPNN、最小二乘、音频图片视频解码、LittlevGL等诸多常用的算法或组件，并具有良好的易用性、解耦性和可剪裁性！

官网资料链接: https://www.w5500.com/code.html