tutorial.md · 不会游泳的鱼/UIML

# UIML 开发指南

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## UIML 使用步骤

**本节讲述初次上手时如何进行UIML项目的创建和配置**

1. 创建工程并移植FreeRTOS系统。推荐使用STM32CubeMX进行代码工程的生成和FreeRTOS的配置 [>>>](#使用CubeMX创建工程并配置FreeRTOS)
2. 将所有所需的文件添加至工程中 [>>>](#添加项目文件)
3. 根据各模块的说明文档，使用指定的格式编写系统配置文件 [>>>](#编写系统配置文件)
4. 根据功能需求编写用户逻辑

### 使用CubeMX创建工程并配置FreeRTOS

1. **创建新工程**，选择所需芯片，配置时钟树，此处不详述操作细节
   > 注：请勾选将外设驱动代码生成到独立的.c/h文件中
2. 根据UIML的外设周边模块说明文档**进行外设配置**，此处不详述操作细节
3. **配置FreeRTOS**，以下简要介绍操作过程
	- 使能FreeRTOS，选择为`CMSIS_V1`版本
		
		![使能FreeRTOS](README-IMG/使能FreeRTOS.png)

- 将初始任务的`Code Generation Option`设置为`As weak`，不需要额外添加任何其他任务
		
		![初始任务生成方式](README-IMG/初始任务生成方式.png)

- 打开软件定时器，并将其优先级设置为6，定时器队列大小设置为20
		
		![打开软件定时器](README-IMG/打开软件定时器.png)

- 开启`vTaskDelayUntil`
		
		![开启vTaskDelayUntil](README-IMG/开启vTaskDelayUntil.png)

- 修改堆栈大小，建议的系统堆栈和RTOS堆大小为如下图所示
		
		![修改堆栈大小](README-IMG/修改堆栈大小.png)
		![修改堆栈大小](README-IMG/修改freertos堆栈大小.png)

### 添加项目文件

1. 添加核心模块文件
	- `/softbus`目录下的所有.c/h文件（软总线模块）
	- `/conf`目录下的所有.c/h文件（系统配置模块）
2. 按需添加周边模块文件，请参考所需模块说明文档中的`依赖项`部分
	> 注：添加模块时，也要添加其所依赖的其他模块

### 编写系统配置文件

系统配置文件位于`/conf/sys_conf.h`，是整个UIML库的配置文件，用户需要在其中：

1. 配置所开启的硬件外设
2. 指定需要开启的服务类任务列表
3. 参考所需服务类任务的说明文档，编写每个服务类任务的配置表

具体配置语法需参考 [配置模块说明](conf/README.md)

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## UIML 开发说明

**本节讲述如何自行创建模块并添加到框架中**

### 添加工具类模块

- 工具类模块不与RTOS任务相关，也无需接收用户的系统配置，因此创建普通工具类模块**没有特殊要求**，只需建立对应的.c/h文件后编写相关接口函数即可

- 对于一些集合多种相似子模块于一体的特殊模块，可以使用**继承和多态**的思想，编写父类模块和子类模块并用结构体创建继承关系，并用函数指针实现函数虚表以实现运行时多态，可以参考典型案例 [电机模块](tools/motor)

### 添加服务类模块

1. **创建一个.c文件**（可以不用.h）
2. 在其中**添加一个FreeRTOS任务函数**，其中应该使用`while(1)`形成死循环，或在结束时使用`vTaskDelete`销毁自身
3. 在进入任务函数后，可使用系统配置模块中提供的接口从参数中**读取配置表**
4. 根据需求**编写模块逻辑**，包括服务任务逻辑、注册广播接收器、注册远程函数等
5. **修改系统配置文件**，将该服务加入列表，然后编写服务的配置表
6. 完成代码后编写模块的**说明文档**

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## UIML 开发规范

为尽可能增强项目的可读性和可维护性，本项目指定了下述各项开发规范

### 格式规范

代码格式方面，在本队[电控组编码规范](TARS_Go电控组编码规范.md)的基础上，添加了下述规则

- 变量名规定使用**小写开头的驼峰命名法**
- 函数名规定使用**模块名+下划线+大写开头驼峰命名法**
- 代码文件名使用**小写字母+下划线命名法**
- 各模块配置项、软总线中的广播名、远程函数名、软总线映射表数据帧的键均使用**小写字母+减号分隔**

### 逻辑规范

为减小模块间的耦合度，降低程序逻辑错误概率，添加了下述针对代码逻辑的规范

- 需要一对多通信时，应使用软总线广播，尽量避免多个模块发送相同广播
- 需要多对一通信时，应使用软总线远程函数
- 必须进行多对多通信时，应考虑是否将该事件升级为系统事件，以`/system`作为广播名开头
- 软总线广播中不应修改传入的数据帧，而远程函数中可以修改，同时必须要在说明文档中标注

### 说明文档规范

每个模块都必须配有MarkDown编写的说明文档`README.md`，放在该模块最上层文件夹下，且可以包含下述章节：

- `模块介绍`：对该模块的介绍，如所描述的对象、使用的算法、代码结构等
- `模块依赖项`：该模块所依赖的文件或其他模块
	- `文件依赖`：要添加该模块需要添加的文件，包含本模块文件、框架文件或库文件等
	- `模块依赖`：添加该模块前需要添加的其他模块，以及使用了这些模块的什么软总线接口
- `准备工作`：添加该模块前的准备工作，如进行CubeMX配置等
- `模块配置项`：使用表格展示本模块允许的系统配置项及其格式和含义，可给出配置表示例
- `函数接口`：介绍模块开放的外部函数接口
- `软总线接口`：使用表格展示本模块对接的软总线接口
	- `广播接口`：发送的广播数据帧及其格式
	- `远程函数接口`：注册的远程函数及其所需参数的格式
- `注意事项`：使用该模块时的注意事项

#### 说明文档表格示例

- **服务配置表说明表格模板**

| 配置名 | 数值类型 | 默认值 | 说明 |
	| :---: | :---: | :---: | :---: |
	| `配置项名称` | 配置项类型，如`float` | 配置项的默认值 | 对该配置项意义的说明 |

- **广播数据帧格式说明表格模板**

| 数据字段名 | 数据类型 | 说明 |
	| :---: | :---: | :---: |
	| `数据帧字段名`   | 字段类型，如`float` | 对该字段意义的说明 |

- **远程函数参数格式说明表格模板**

| 数据字段名 | 数据类型 | 是否为返回值 | 是否必须传输 | 说明 |
	| :---: | :---: | :---: | :---: | :---: |
	| `参数名` | 参数值类型，如`float` | 是 / 否  | 可选 / 必需 | 对该参数意义的说明 |

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## UIML 开发注意事项

- 部分模块依赖其他模块的数据，需要等待依赖项稳定后才可以运行，目前可以通过手动添加delay进行等待，后续可能开发自动延迟触发功能。
	> 例如：CAN电机计算初始角度需要先接收到电机反馈信号后才可以运行；云台需要惯导数据才能完成初始化，而惯导又需要开启SPI后获取到IMU数据才能解算。

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