RT_thread_nano_robot: 1.基于正点原子开发板探索者STM32F407，ESP8266，超声波模块US-016，普通机械臂的打饭机器人。 2.机械臂控制采用正弦信号控制PWM代替PID，ESP8266通过MQTTT实现与阿里云物联网平台的通信。

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#### 介绍
基于正点原子开发板探索者STM32F407，ESP8266，超声波模块US-016，普通机械臂的打饭机器人。
机械臂控制采用正弦信号控制PWM代替PID，ESP8266通过MQTTT实现与阿里云物联网平台的通信。

#### 软件架构
软件架构说明


#### 安装教程

 wifi模块ESP8266使用串口2，PA2,PA3；
 蓝牙模块HC-06使用串口3，PB10,PB11;
 超声波模块US-016使用，PA5；
 机械臂使用定时器3，4的PWM输出信号，由下而上6个舵机对应PC6,PC7,PC8,PC9,PB6,PB7

#### 使用说明

 WIFI用户名和密码在wifi.h文件中修改
 阿里云物联网设备信息在mqtt.h中修改
 机械臂控制角度在servo.c中的函数ARM_cho()中修改

#### 参与贡献

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#### 特技

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1.基于正点原子开发板探索者STM32F407，ESP8266，超声波模块US-016，普通机械臂的打饭机器人。 2.机械臂控制采用正弦信号控制PWM代替PID，ESP8266通过MQTTT实现与阿里云物联网平台的通信。

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