#include "document.h"
#include "util.h"
#include "Viewer.h"
#include <AIS_InteractiveContext.hxx>
#include <Graphic3d_ArrayOfPoints.hxx>

/**
* @brief 从文件加载点云数据
*
* @param read: 读取文件相关配置
* @param id[结果参数]: 点云标识
*
* @return  0: 加载成功
* @return -1: 文件不存在
* @return -2: 参数输入错误
*/
int Document::loadPntCloud(const ReadFileData& read, std::string& id)
{
	// 确定标识
	std::string pntCloudId = util::extractFileName(read.filepath);
	calcPntCloudId(pntCloudId);

	// 加载数据
	// 根据点类型加载对应的数据
	switch (read.format)
	{
	case XYZ:
	{
		std::shared_ptr<pmt::PointCloud<pcl::PointXYZ> > pntCloud = make_shared<pmt::PointCloud<pcl::PointXYZ> >();
		int res = pntCloud->setData(read.filepath); // 读取文件数据
		switch (res)
		{
		case 0: // 加载成功
		{
			pntCloudXYZ_[pntCloudId] = pntCloud; // 添加到数据map

			PntCloudCtrl pntCloudCtrl; // 单个点云控制
			pntCloudCtrl.id = pntCloudId;
			pntCloudCtrl.modelFormat = XYZ;
			pntCloudCtrl.view = nullptr;
			pntCloudCtrl.pntCloudPCL = nullptr;
			pntCloudCtrls_.push_back(pntCloudCtrl); // 添加到点云总控
			break;
		}
		case -1: // 文件不存在
			return -1; // 直接返回 -1
		}
		break;
	}
	case XYZNormal:
	{
		std::shared_ptr<pmt::PointCloud<pcl::PointNormal> > pntCloud = make_shared<pmt::PointCloud<pcl::PointNormal> >();
		int res = pntCloud->setData(read.filepath); // 读取文件数据
		switch (res)
		{
		case 0: // 加载成功
		{
			pntCloudXYZNormal_[pntCloudId] = pntCloud; // 添加到数据map

			PntCloudCtrl pntCloudCtrl; // 单个点云控制
			pntCloudCtrl.id = pntCloudId;
			pntCloudCtrl.modelFormat = XYZNormal;
			pntCloudCtrl.view = nullptr;
			pntCloudCtrl.pntCloudPCL = nullptr;
			pntCloudCtrls_.push_back(pntCloudCtrl); // 添加到点云总控
			break;
		}
		case -1: // 文件不存在
			return -1; // 直接返回 -1
		}
		break;
	}
	default:
		return -2;
	}

	// 返回点云标识
	id = pntCloudId;

	return 0;
}

/**
* @brief 指定点云绑定视图
*
* @param id: 点云标识
* @param view: 待绑定的视图
*
* @return  0: 绑定成功
* @return -1: 参数输入错误
*/
int Document::bindPCLView(const std::string& id, const OcctView* view)
{
	// 按标识查找点云控制
	PntCloudCtrl* pntCloudCtrl = findPntCloudCtrl(id);
	if (pntCloudCtrl == nullptr) // 点云控制不存在
		return -1;

	// 清空原视图的点云
	if (pntCloudCtrl->view && &*pntCloudCtrl->pntCloudPCL)
		pntCloudCtrl->view->viewer()->context()->Remove(pntCloudCtrl->pntCloudPCL, true);
	// 切换绑定
	pntCloudCtrl->view = view;
	pntCloudCtrl->pntCloudPCL = nullptr;
}

/**
* @brief 指定点云降采样
*/

/**
* @brief 显示指定点云
*
* @param id: 点云标识
*
* @return  0: 显示成功
* @return -1: 参数输入错误
* @return -2: 未绑定视图
*/
int Document::showPntCloud(const std::string& id)
{
	// 按标识查找点云控制
	PntCloudCtrl* pntCloudCtrl = findPntCloudCtrl(id);
	if (pntCloudCtrl == nullptr) // 点云控制不存在
		return -1;

	// 显示点云
	if (pntCloudCtrl->view) {
		// 若尚未添加点云视图数据
		if (&*pntCloudCtrl->pntCloudPCL == nullptr) {
			// 根据点类型分类处理
			switch (pntCloudCtrl->modelFormat)
			{
			case XYZ:
			{
				const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& pntCloud = pntCloudXYZ_[pntCloudCtrl->id]->getData(); // 获取已存储的pcl点云数据
				Handle(Graphic3d_ArrayOfPoints) occPoints = new Graphic3d_ArrayOfPoints(pntCloud.size(), Standard_True); // 初始化occt点数据
				addVertexPCL(*occPoints, pntCloud); // 填充occt点数据

				pntCloudCtrl->pntCloudPCL = new AIS_PointCloud(); // 添加点云视图数据
				pntCloudCtrl->pntCloudPCL->SetPoints(occPoints); // occt点云对象设置点数据
				break;
			}
			case XYZNormal:
			{
				const pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>& pntCloud = pntCloudXYZNormal_[pntCloudCtrl->id]->getData(); // 获取已存储的pcl点云数据
				Handle(Graphic3d_ArrayOfPoints) occPoints = new Graphic3d_ArrayOfPoints(pntCloud.size(), Standard_True); // 初始化occt点数据
				addVertexPCL(*occPoints, pntCloud); // 填充occt点数据

				pntCloudCtrl->pntCloudPCL = new AIS_PointCloud(); // 添加点云视图数据
				pntCloudCtrl->pntCloudPCL->SetPoints(occPoints); // occt点云对象设置点数据
				break;
			}
			}
		}

		// 显示
		pntCloudCtrl->view->showPntCloud(pntCloudCtrl->pntCloudPCL);
	}
	else
		return -2; // 未绑定视图
	
	return 0;
}

/**
* @brief 隐藏指定点云
*
* @param id: 点云标识
*
* @return  0: 隐藏成功
* @return -1: 参数输入错误
* @return -2: 未绑定视图
*/
int Document::hidePntCloud(const std::string& id)
{
	// 按标识查找点云控制
	PntCloudCtrl* pntCloudCtrl = findPntCloudCtrl(id);
	if (pntCloudCtrl == nullptr) // 点云控制不存在
		return -1;

	// 隐藏点云
	if (pntCloudCtrl->view) {
		// 直接隐藏
		pntCloudCtrl->view->hidePntCloud(pntCloudCtrl->pntCloudPCL);
	}
	else
		return -2; // 未绑定视图

	return 0;
}

/**
* @brief 删除指定点云
*
* @param id: 点云标识
*
* @return  0: 删除成功
* @return -1: 参数输入错误
*/
int Document::delPntCloud(const std::string& id)
{
	// 按标识查找点云控制
	PntCloudCtrl* pntCloudCtrl = findPntCloudCtrl(id);
	if (pntCloudCtrl == nullptr) // 点云控制不存在
		return -1;

	// 删除视图中 属于点云控制下的点云显示数据
	if (pntCloudCtrl->view)
		pntCloudCtrl->view->delPntCloud(pntCloudCtrl->pntCloudPCL);
	pntCloudCtrl->view = nullptr;

	// 释放occt数据资源
	pntCloudCtrl->pntCloudPCL = nullptr;

	// 释放pcl数据资源
	switch (pntCloudCtrl->modelFormat)
	{
	case XYZ:
		pntCloudXYZ_[pntCloudCtrl->id] = nullptr;
		break;
	case XYZNormal:
		pntCloudXYZNormal_[pntCloudCtrl->id] = nullptr;
		break;
	default:
		break;
	}

	// 删除点云控制
	delPntCloudCtrl(id);

	return 0;
}

/**
* @brief 获取所有点云标识
*
* @param result[结果参数]: 所有点云标识
*/
int Document::getPntCloudIDs(std::list<std::string>& result)
{
	result.clear(); // 清空容器

	for (const auto& pntCloudCtrl : pntCloudCtrls_)
		result.push_back(pntCloudCtrl.id);

	return  0;
}

/**
* @brief 查找可用的标识
*
* @param id[结果参数]: 待比较的点云标识
*
* @return  0: 查找成功
*/
int Document::calcPntCloudId(std::string& id)
{
	unsigned int idx = 0; // 若有重名，则名称后加一
	std::string duplicateId = id; // 重名标识

	// 检查可用标识
	while (true) {
		bool exist = false; // 标识是否已存在
		// 遍历 检查标识是否已存在
		for (auto& pntCloudCtrlItem : pntCloudCtrls_) {
			if (duplicateId == pntCloudCtrlItem.id) {
				exist = true;
				break;
			}
		}

		if (!exist) // 名称可用
			break;
		else
			duplicateId = id + "(" + std::to_string(++idx) + ")"; // 标识自增 暂不设上限
	}
	
	id = duplicateId; // 返回可用标识

	return 0;
}

/**
* @brief 按标识查找单个点云控制
*
* @param id: 点云标识
*
* @return 只读 单个点云控制
* @return nullptr 标识不存在
*/
Document::PntCloudCtrl* Document::findPntCloudCtrl(const std::string& id)
{
	// 迭代
	for (auto& pntCloudCtrl : pntCloudCtrls_) {
		if (id == pntCloudCtrl.id) // 比对
			return &pntCloudCtrl;
	}

	return nullptr;
}

/**
* @brief 按标识删除单个点云控制
*
* @param id: 点云标识
*
* @return  0: 删除成功
* @return -1: 标识不存在
*/
int Document::delPntCloudCtrl(const std::string& id)
{
	// 迭代
	for (auto it = pntCloudCtrls_.cbegin(); it != pntCloudCtrls_.cend(); it++) {
		if (id == it->id) { // 比对
			pntCloudCtrls_.erase(it);
			return 0;
		}
	}

	return -1;
}