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○ ConceptGraphs 是一种为机器人感知和规划设计的3D场景图表示方法，它利用大型视觉-语言模型来编码3D表示中的语义信息。 ○ 该方法通过2D基础模型构建，并将其输出与3D融合，生成能够泛化到新语义类别的表示，无需收集大型3D数据集或微调模型。