iwr6843isk-HARbag: 包含通过iwr6843isk收集的6类人体活动的bag数据，包含将iwr6843isk录制的ROS包解析成txt文件并且拆分训练集和测试集的程序

# 目录

* [说明](#说明)
* [数据信息](#数据信息)
* [使用方法](#使用方法)
* [动作类型](#动作类型)
  * [jump](#jump)
  * [squats](#squats)
  * [wave](#wave)
  * [walk](#walk)
  * [boxing](#boxing)
  * [jack](#jack)
* [iwr6843isk搭建ROS环境](#iwr6843isk搭建ros环境)
  * [需求](#需求)
  * [安装ROS](#安装ROS)
  * [使用ti_mmwave_rospkg ROS驱动程序](#使用-ti_mmwave_rospkg-ros-驱动程序)
  * [硬件设置](#硬件设置)
  * [其它](#其它)
* [to_txt中数据预处理(滑窗处理)](#to_txt中数据预处理(滑窗处理))

## 说明

本文件包含使用iwr6843isk雷达采集6类人体动作的bag文件，并且含有用于bag文件提取`/ti_mmwave/radar_scan`主题的消息为txt的文件

将消息分为训练集和测试集(最终生成文件夹为`to_txt`)

使用方式

1. 将bag文件放在`bag`文件夹中

2. 创建文件夹`to_txt`

3. 修改class_names中的种类类型, 训练集的比例

4. `python ./rosbag_process.py`

5. 处理后的文件放在to_txt中，其中文件树为
   
   ```txt
   ├── README.md
   ├── bag
   │   ├── boxing1.bag
   │   ├── boxing2.bag
   │   ├── jack1.bag
   │   ├── jack2.bag
   │   ├── jump1.bag
   │   ├── jump2.bag
   │   ├── squats1.bag
   │   ├── squats2.bag
   │   ├── walk1.bag
   │   ├── walk2.bag
   │   ├── wave1.bag
   │   └── wave2.bag
   ├── info.sh
   ├── info.png
   ├── rosbag_process.py
   └── to_txt
       ├── test
       │   ├── boxing.txt
       │   ├── jack.txt
       │   ├── jump.txt
       │   ├── squats.txt
       │   ├── walk.txt
       │   └── wave.txt
       └── train
           ├── boxing.txt
           ├── jack.txt
           ├── jump.txt
           ├── squats.txt
           ├── walk.txt
           └── wave.txt
   ```

**这里分开后的txt文件还需要经过滑动窗口处理!**

详细见[TwoStage_sliding_processing](./TwoStage_sliding_processing)文件(这里是为了也能够处理`radhar`数据集所以这样设计)

## 数据信息

我们总共采集了114分钟的数据, 相对于[radhar数据集](https://github.com/nesl/RadHAR)我们新增了`挥手动作`

- **拳击(17分钟)**
- **挥手(20分钟)**
- **开合跳(20分钟)**
- **上下跳(18分钟)**
- **行走(19分钟)**
- **下蹲(20分钟)**

![采集信息](./info.png)

## 使用方法

1. 首先你需要搭建[ROS环境](1#iwr6843isk搭建ros环境)

2. 安装必要的包
   
    `pip install --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple/ rosbag`
   
    `pip insatall sklearn`

3. 开始处理
   
    `python3 ./rosbag_process.py`

## 动作类型

### jump

![jump](./gif/jump.gif)

### squats

![squats](./gif/squats.gif)

### wave

![wave](./gif/wave.gif)

### walk

![walk](./gif/walk.gif)

### boxing

![boxing](./gif/boxing.gif)

### jack

![jack](./gif/jack.gif)

## iwr6843isk搭建ROS环境

### 需求

`ubuntu-18.04版本`

### 安装ros

[安装教程](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu)

首先安装必要软件

`sudo apt install git curl vim -y `

设置您的计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件

`sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`

设置您的密钥

`curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -`

首先，确保您的 Debian 软件包索引是最新的：

`sudo apt update`

直接桌面完整安装

`sudo apt install ros-melodic-desktop-full`

环境设置

`echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc`

刷新环境

`source ~/.bashrc`

### 使用 ti_mmwave_rospkg ROS 驱动程序

此部分参考ti官网的ros教程

位置为<kbd>mmwave_industrial_toolbox_4_10_1/labs/Robotics/ros_driver/docs/TI_mmWave_ROS_Driver_Users_Guide.html</kbd>

[下载地址](https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=AN-1gXp4Kn1RRFC9mOFTZQ__VLyFKFf__LATEST&search=ros)

您的用户帐户必须是“dialout”unix 组的成员才能访问 Linux 上的串行端口。要检查您是否是该组的成员，请运行“组”命令。如果您已经是“拨出”组的成员，则输出应列出“拨出”（除了其他组）。如果您不是“dialout”组的成员，请运行以下命令将您的用户帐户添加到该组，然后注销并登录到 Linux 以使更改生效：

`sudo adduser <your_username> dialout`

执行此命令后，**请注销并重新登录到 Linux**，以便更改生效。

从 git.ti.com 克隆 git 存储库。

`git clone https://git.ti.com/git/mmwave_radar/mmwave_ti_ros.git`

将目录更改为 ROS 驱动程序实验室。这是工作区目录。

` cd mmwave_ti_ros/ros_driver/`

编译

`catkin_make`

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/95118ff843674e418ccf0da8d0134cf3.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBAX1dJTExQT1dFUl8=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)

刷新新环境

`source devel/setup.bash`

**注意:可以将其加入到.bashrc中，就不用每次都source了**

`echo "source ~/mmwave_ti_ros/ros_driver/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc`

### 硬件设置

如果使用评估版单个EVM，那么首先要做的就是刷固件

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/06a3fcd1d13141daa69bafc2fd158e81.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBAX1dJTExQT1dFUl8=,size_19,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)

将其拨到刷写模式，使用`uniflash`工具进行刷写

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/d5c20caee3e241c18a14adf58902b829.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBAX1dJTExQT1dFUl8=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)

其中固件为

<kbd>\ti\mmwave_industrial_toolbox_4_10_1\labs\Out_Of_Box_Demo\prebuilt_binaries\xwr6843ISK_mmw_demo.bin</kbd>

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/99662d81394744c49595819c6f0a7fb5.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBAX1dJTExQT1dFUl8=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)

选择串行口，而不是数据口

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/6b97230bbf4b4aa7b195a83ac90b9511.png)

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/7c633e1102374de999abf7ce318a9ab0.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBAX1dJTExQT1dFUl8=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)

刷写完成后，将拨码开关拨到功能模式

插入

修改对应的文件

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/dcaa47280a09435abf3c7e0e7a555e79.png)

`6843_multi_3d_0.launch`

修改数据端口

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/8f347d6039664e1a80e1871c69856e83.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBAX1dJTExQT1dFUl8=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)

### 其它

[python3运行ros方法 No module named 'rospkg'](https://blog.csdn.net/weixin_43046653/article/details/102930894)

`pip3 install rospkg netifaces defusedxml`

## to_txt中数据预处理(二阶段滑窗处理)

[二阶段滑动窗口处理点云发布的数据](./TwoStage_sliding_processing/README.md)

## 数据下载得其它方式

`使用谷歌网盘`

[原始bag下载](https://drive.google.com/file/d/1F-Fc5RM2RJXaoVTqShp3G2QgYRYtW5tp/view?usp=sharing)

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