基于沁恒v307实现平衡车的设计，是以角加速度仪和陀螺仪来对沁恒v307控制的平衡车进行倾斜角度和角加速度的监测，然后把数据迅速反馈给沁恒v307芯片，并通过卡尔曼滤波和PID算法演算后得出相应的数据，继而向驱动电动机发送执行指令，让平衡车产生前进或后退的加速度来达到整个小车体前后的平衡。
STM32F1官方资料，适用于野火STM32F1系列开发板
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