总结在设计调试整个系统时候所遇到的问题如下:
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1. ROS Topic中发布与订阅消息时候，有些消息会被忽略或者发生丢包的行为，
	需要调整波特率以及消息缓冲区的大小；总结之，topic是不太可靠的
	数据通信行为，适合大量的数据单向通信。
2. 关于串口通信中，在双工问题中在对同一个串口进行读写过程中发生通信错误
	分析之串口具有独占性，对一个串口操作需要对其进行加锁操作，使用完
	之后释放锁。
3. 在OpenCV之中，关于数据类型转化的过程中，float与double数据类型之间相互
	转化的过程中需要谨慎考虑
4. 在自定义数据类型进行数据通信以及时间戳同步的过程中发生booster错误，数据
	需要严格对应以及对应的成员变量是严格必须要有的
5. 在某些while的死循环中无法通过Ctr+C进行中断退出，原因是在ROS中对系统中断	
	进行了改写，其他的while循环不支持此操作，所以我们通过系统时钟信号
	捕获键盘中断实现while死循环的强行退出