PCAT点云标注工具-使用手册 --------------------- - This is the open source version: `Author: WenwenDu` `TEL: 18355180339` `E-mail: 1455112695@qq.com` - Video tutorial: 1. `https://v.youku.com/v_show/id_XMzc0MzM5NTkzNg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0` 2. `https://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNTk3MzY0OA==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0` ## **I. 配置使用环境及安装** - `配置要求：ubuntu16.04 + ROS Kinetic full` - `注意：请务必保证系统使用 python2.7, 不可使用 Anaconda2` ### 1. 安装ROS-Kinetic 参考[ROS WiKi-安装说明](http://http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu), 安装步骤如下： ``` 添加ROS源： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 添加ROS源秘钥： sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 更新源 sudo apt-get update ``` ``` 安装ROS完整版：（由于使用Rviz，PCL等模块，请务必安装完整版） sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full sudo apt-cache search ros-kinetic 初始化ROS： sudo rosdep init rosdep update ``` ``` 添加环境变量 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 更新ROS环境变量 source /opt/ros/kinetic/setup.bash ``` ``` 测试ROS是否成功安装: 开启一个新的Teminnal，输入： roscore 测试Rviz 开启一个新的Teminnal，输入： rviz ``` 成功显示rviz界面如下：  ### 2. 安装PCAT标注工具 ``` (1) 进入文件夹PCAT (2) 开启终端，运行安装命令： sh install.sh (3) 显示 install successful 后，home文件夹下出现lidar_annotation文件夹，安装成功 ``` ------------------------- ## **II. 导入pcd文件** 1. **导入待标注点云pcd文件** ``` Copy 待标注的点云.pcd格式文件到 lidar_annotation/pcd/ 文件夹下 注意：标注工具默认支持激光雷达pcd格式点云，Field为[x,y,z,intensity],如果使用XYZRGB等其他pcd format，请在src/rviz_cloud_annotation/launch/annotation.launch中更改pcd_type参数的value. ``` 2. **开始标注** ``` 打开 Teminnal, 运行: sh run.sh ``` 显示标注界面如下：  ------------------------------- ## **III. 标注手册正篇** `首次使用请务必仔细阅读` ### 1. 标注面板详解 **下面就上图中 A, B, C, D, E 5个模块做详细说明：** - [ ] **A. 标注菜单栏** ``` 标注菜单栏由 [文件]， [编辑]，[视图]，[标记]，[选择] 5部分组成 文件：(1)切换新文件，(2)清除当前帧标记，(3)保存 编辑：(1)取消，(2)恢复 视图：(1)增加点的尺寸，(2)减小点的尺寸，(3)重置点的尺寸 标记：(1)清除当前物体的标记，(2)切换颜色，(3)设置障碍物BBox遮挡系数，(4)调节障碍物BBox方位，(5)调节障碍物BBox尺寸 选择：(1)跳转至下一物体，(2)跳转至上一物体 ``` ``` 特别说明： 1.切换新文件会自动保存当前文件的标注信息 2.取消/恢复开销较大，尽量避免使用 3.标记完成一个物体后，需要切换到下一个物体进行标注，否则会覆盖当前标记；选择新的颜色会自动切换到下一物体；物体ID显示在面板上 4.标记障碍物时，颜色 1～5，6~10，11~15，16~20 分别对应标签： 小车，大车，行人，骑行； 5.标记障碍物时，需要设置方位角和遮挡系数，请以实际为准标注，0--不遮挡，1--完全遮挡 尽量使用简洁的方式完成标注，熟练使用快捷键可以有效提高标注速度。 ```  特别说明 1.点云被重复标记为 障碍物，路沿，车道线，地面时，标签优先级为 （障碍物 > 路沿/车道线 > 地面） ### 2.标注步骤 `在看标注说明之前请务必观看视频教程` - [ ] 标注请按照: 【障碍物--> 路沿-->车道线-->地面】 的顺序。 ``` (1) 障碍物 障碍物包括 小车（轿车），大车（卡车、有轨电车等），行人，骑行（电动车）4类。 在该数据集中主要包含 小车和行人，及少量的大车和骑行。请在标注`颜色面板`选择不同的按钮，对应不同的障碍物。 颜色面板分为4大块，颜色 1～5，6~10，11~15，16~20 分别对应： 小车，大车，行人，骑行，代表不同的障碍物。 对每一帧的点云，障碍物存在则标注，不存在则不标注；每标注完一个障碍物，需要==切换至下一个障碍物进行新的标注。 (比如：标完第一辆小车，需要按`Shitf+N` 切换至下一小车，或者按`Shift+P`切换至上一障碍物进行修改)。 选择新的颜色会自动切换至新的下一障碍物。 每个障碍物，需要标注人员自己判断大致的朝向，并进行方位调节（R、F键）。 受到遮挡的障碍物请设置`遮挡系数`，默认为 0，即不遮挡，大多数障碍物不存在遮挡。 ```  ``` (2) 路沿 路沿指道路中地面的边界，如上图显示；标记路沿只能使用点选的方式标注（具体操作可以参考标注视频教程） 一般一帧点云中有多条路沿，每标记一条，需要切换至下一路沿进行标注，切换方式与障碍物切换相同。 (3) 车道线 车道线指道路中颜色明显突出的线段，一般出现的频率比较低，没有出现或者看不清楚则不用标注；车道线的标注方式与路沿完全相同。 (4) 地面 地面是一帧点云中比较关键的部分，一般选择使用多边形进行选择标注，边界为之前标注的路沿。 地面可以分多次标注，拼接生成；如果一次选点过多，地面生成时间会较长。 *在2.4.0版本之后，标注工具增加了地面辅助标记功能：用户每次选择`地面(F2)`按钮时，系统会自动生成95%的地面，用户在此基础上进行细节修改， 得到最终的地面标注。 ``` ------------------------ **IV、注意事项** ----------------------- 1. 标注工具使用过程中如果遇见问题，或者代码部分有疑问，编辑需要，联系 @杜文文(18355180339 / 1455112695@qq.com) 2. 视频教程:https://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNTk3MzY0OA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0 ----------------------- **V、版权说明** ----------------------- 1. **软件版权** 本标注工具的版权归WenwenDu所有 2. **其他版权** 本标注工具在 RIMLab 开源标注工具 rviz_cloud_annotation 上改进完成： `https://github.com/RMonica/rviz_cloud_annotation` ``` 原始版权说明： Original Copyright: /* * Copyright (c) 2016-2017, Riccardo Monica * RIMLab, Department of Engineering and Architecture * University of Parma, Italy * http://www.rimlab.ce.unipr.it/ * * Redistribution and use in source and binary forms, with or without * modification, are permitted provided that the following conditions are met: * * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, * this list of conditions and the following disclaimer. * * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, * this list of conditions and the following disclaimer in the documentation * and/or other materials provided with the distribution. * * 3. Neither the name of the copyright holder nor the names of its * contributors may be used to endorse or promote products derived from this * software without specific prior written permission. * * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" * AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE * IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE * ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE * LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR * CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF * SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS * INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN * CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) * ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE * POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. */ ```