S-FAST-LIO中加入回环检测,并使用GTSAM进行位姿优化。
可以在速腾16线激光上直接使雷达和IMU外参标定程序,从浙大lidar_IMU_calib上修改而来的。有详细的修改为其他激光雷达的过程。
对rosbag包的一些处理,后续可能会添加新的数据集处理方式
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