1、armor_finder.h          23 24             IMAGE_CENTER_X和IMAGE_CENTER_Y                                                      图像大小根据实际情况决定
                           26 27             DISTANCE_HEIGHT_5MM和DISTANCE_HEIGHT     DISTANCE_HEIGHT_5MM                        命名方式及相机标定后的结果       
                           49-82             BoxOrientation ArmorBox                                                             可以优化或改进方法实现它的功能




2、armor_finder.cpp           67                  if ((target_box.rect & cv::Rect2d(0, 0, 640, 480)) == target_box.rect)            图像大小
                              71                  参数调节
                              74               考虑其他跟踪算法如KCF（完全遮挡之后没法恢复）->SRDCF->SRDCFdecon C-COT、ECO，GOTURN       看论文Danelljan, M., et al. Adaptive decontamination of the training set: A unified formulation for discriminative visual tracking. 2016: CVPR.或其他资料  可以尝试一下tracker.hpp里的其他程序



3、find_light_blobs.cpp        82 84  86  90  94           参数调节
                               94                    if (src_bin_light.size() == cv::Size(640, 480) && show_light_blobs) {              是否显示图像
                               103 104                                                                                                   findContours参数调节
                               21                     return (1.2 < lw_rate(rect) && lw_rate(rect) < 10) &&                          旋转矩形的长宽比
疑问：                       21-24                           为啥面积不同时areaRatio会变？



4anti_top.cpp               40                       if (getPointLength(last_box.getCenter() - target_box.getCenter()) > last_box.rect.height * 1.5) {           
                            37                           // 通过线性拟合计算出角度为0时对应的时间点                    线性拟合可以改一下


5 constants.h             21-22                       关于焦距的几个参数

6send_target.cpp          52                       //以下两句为根据二维图像偏移给云台的值                                 可以考虑加入单目测距






串口改动在send—target。cpp