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秦通对LOAM的一个简化版本,没有IMU的信息,是入手激光SLAM非常简单的程序,初学者必备。其将原版LOAM代码中手写的求解旋转矩阵,欧拉角,推到LM及雅克比矩阵,改成了运用Eigen库和ceres库进行求解优化,极大的简化了代码的复杂性,非常适合初学者进行学习。
cartographer主要负责处理来自雷达、IMU和里程计的数据并基于这些数据进行地图的构建,是cartographer理论的底层实现。cartographer_ros则基于ros的通信机制获取传感器的数据并将它们转换成cartographer中定义的格式传递给cartographer处理,与此同时将cartographer的处理结果发布用于显示或保存,是基于cartographer的上层应用。
hdl_graph_slam是一套激光slam系统,可融合gps、imu、lidar三种传感器,同时具有闭环检测功能。
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