README.md · Yangzhouzhou/ROS-Academy-for-Beginners

# <center>《机器人操作系统入门》课程代码示例</center>

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## 前言
欢迎来到中国大学MOOC---[**《机器人操作系统入门》**](https://www.icourse163.org/)课程，本ROS软件包是课程的代码示例，课程中使用的例子均出自本代码包。除了代码包，课程还提供[讲义](https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/)，欢迎各位朋友下载、学习和分享。

本示例包含了XBot机器人和中科院软件博物馆仿真、ROS通信示例程序、导航与SLAM功能演示，在每个软件包下都有相应的功能介绍。

![Gazebo仿真效果](./robot_sim_demo.gif)

如果你遇到任何问题，可以在Github上方的issues栏目中提问，我们课程团队会耐心回答。本示例将**长期维护**，**不断更新**，如果你认可我们的工作，请点击右上角的**star**按钮，您的鼓励是我们的动力。

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## 示例介绍
本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:

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## 下载和编译

1. 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的`/src`目录下，例如 `~/catkin_ws/src`
```sh
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
```

2. 安装教学包所需的依赖
```sh
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
```

3. 编译并刷新环境
```sh
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```

4. 运行示例

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## 运行须知

1. 建议在**本地Ubuntu 16.04**下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的**兼容性**是一大问题，在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。**如果你的显卡是N卡，建议安装Ubuntu下的显卡驱动**。

2. 运行Gazebo仿真程序`robot_sim_demo`前，请将Gazebo升级到7.x版本以上（**推荐7.9版本**）。

查看Gazebo版本方法
  ```sh
  $ gazebo -v   #确认7.0以上，推荐7.9
  ```

升级方法

```sh
  $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
  $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
  $ sudo apt-get update
  $ sudo apt-get install gazebo7
  ```

3. 确保所有依赖都已安装，如`gazebo_ros`, `gmapping`, `slam_karto`, `amcl`。

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## Copyright

![Logo](./joint_logo.png)

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