以下的一些源码，有时间需要预研下：

贺一家的点线特征结合的vslam
https://github.com/HeYijia/PL-VIO

VINS-Mono code without Ceres or ROS
https://github.com/HeYijia/VINS-Course

使用protobuf保存/加载orbslam2的地图
https://github.com/AlejandroSilvestri/osmap

王京实现的ORB-SLAM VIO
https://github.com/jingpang/LearnVIORB
贺一佳实现的ORB-SLAM VIO
https://github.com/YoujieXia/VI_ORB_SLAM2