README.md · Wayne/py-apple-structure

# Py-Apple Structure 开源四足机械结构

## 1 简介

灯哥开源的，可用于搭载 **Py-Apple Controller 控制器**  和 **Py-Apple Dynamics** 四足控制软件的机械结构项目。目前包含有两种构型的机器狗（串联腿/并连腿），均可完美适配现有开源程序。机械结构经过长时间生产认证，结构稳定，安装简易。

**喜欢项目的话，请B站一键三连并 Star 项目哦**

## 2 **菠萝开源四足机器人项目的组成**

您现在浏览的是[**菠萝开源四足机器人项目**](https://github.com/ToanTech/py-apple-quadruped-robot)的其中一个分项目的 Github **菠萝动力开源四足机械结构（Py-Apple Structure）**。**菠萝开源四足机器人项目**，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由三个分项目构成：

- [Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics)
- [Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器](https://github.com/ToanTech/py-apple-controller)
- Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构（即本项目）

## 3 用户支持和讨论论坛

- 用户支持QQ群**（桌面级四足机器狗交流群 PY PY DOG）：1071643412**
- 讨论论坛（机器狗工坊）：http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=44

## 4 Py-Apple Structure 项目搭建方法

- 第一步：根据用途和需求，下载本 Github 中你需要的机械结构（串联腿/并连腿）
- 第二步：项目提供部分 STP 可编辑文件及 STL 可直接3D打印文件，你可以选择通过这些文件修改或直接打印出整个机器人
- 第三步：根据对应机械结构中的机械零件表，购买对应机械零配件
- 第三步：根据[教程1](https://www.bilibili.com/video/BV1Sk4y1d7RH/) [教程 2](https://www.bilibili.com/video/BV1kf4y127yh/) 和 [教程3](https://www.bilibili.com/video/BV1Wz411e7SH/) ，综合三个视频，安装最新四足机器人机械结构
- 第四步：安装电控元器件，烧录程序。具体方法参照[Py-Apple Controller 项目 Github](https://github.com/ToanTech/py-apple-controller) 和[Py-Apple Dynamics 项目 Github](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics)中的陈述

## 5 开源开发信息

- Py-Apple Structure Github仓库：https://github.com/ToanTech/py-apple-structure
- 菠萝狗开源四足机器人项目开发者交流QQ群：<u>**960502665**</u>

## 6 Py-Apple Structure  贡献者

- [点击查看贡献者列表](contributors_m.md)

## 7 如何参与到 Py-Apple Structure 开源项目开发团队中

-  Py-Apple Structure 项目是开源的，我们鼓励参与修改和贡献新的机械结构：[点击查看如何在Py-Apple Structure Github 仓库中贡献的指导](http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=50&extra=page%3D1)
-  需要的功能设想和bug可以发布到 Issue list [点击进入 ISSUE LIST](https://github.com/ToanTech/py-apple-structure/issues)
-  有其他参与问题需要联系项目管理及贡献者 ：[点击查看联系方式](contributors_m.md)

## 8 开源协议

**Py-Apple Structure** 项目采用 Apache 许可证，版本 2.0

[点击查看完整协议文档](LICENSE)

## 9 当前 Py-Apple Structure 版本特点

目前的最新的版本是 **Py-Apple Structure V10.0**

#### 9.1 Py-Apple Structure V10.0 串联腿（菠萝二代）

- 完善稳定的机械结构，经过多次生产验证
- 更加耐用
- 机身三段式安装，安装快速简易
- 腿部快速安装，安装快速简易
- 外观相对于7.0进行了大改，更加贴近当下流行的四足机器人

#### 9.2 Py-Apple Structure V7.0 串联腿

- 完善稳定的机械结构，经过多次生产验证，支持大腿轴承安装，提升了整体运动部件的强度和刚度。
- 更加耐用
- 机身三段式安装，安装快速简易
- 腿部快速安装，安装快速简易
- 外观仿 MIT cheetah

#### 9.3 Py-Apple Structure V7.0 串联腿

- 完善稳定的机械结构，经过多次生产验证，支持大腿轴承安装，提升了整体运动部件的强度和刚度。
- 更加耐用
- 外观仿 Stanford Doggo

#### 9.4 Py-Apple Structure 无刷版本 V0.1腿部设计

- 测试版本无刷并联腿部结构
- 采用 Ipower 4008 无刷电机

#### 9.5 misaka版本菠萝兼容结构

- 基于一代菠萝的碳纤维改进版本极轻量化菠萝狗机械结构

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