README.md · lyf/RTKLIB新频点解析

# RTKLIB新频点解析

#### 介绍
RTKLIB b33版本的修改，支持解析北斗B1C和B2a的信号

#### 1.概述
北斗三号卫星新增了B1C和B2a的新频点，但在RTKLIB中，即使是新发布的b34版本，也并不能实现新频点的解析。解析新频点的信号，对于增加观测量和改进定位效果非常重要，因此特撰写此文档，介绍在RTKLIB中新频点的解码方法。特别要指出的是：本文档的修改是基于RTKLIB b33的版本，下文若不特别说明，均指b33版本。

#### 2.前期知识准备

北斗系统空间段由若干地球同步轨道卫星（GEO）、倾斜地球同步轨道卫星（IGSO）和中圆地球轨道卫星（MEO）三种轨道卫星组成混合导航星座。北斗二号基本星座采取5GEO+5IGSO+4MEO的形式；北斗三号采取3GEO+3IGSO+24MEO的星座构成，卫星与卫星之间具备通信能力，可以在没有地面站支持的情况下自主运行。
北斗二号和北斗三号的基本导航服务信号及频率如下表：

![输入图片说明](IMG/S1image.png)

从表1可以看到，B1C信号的载波频率为1575.420MHz，与GPS L1和GalileoE1共享频点；B2a信号载波频率1176.450MHz，与GPSL5和Galileo E5a共享频点。

![输入图片说明](IMG/2.png)

另外，根据观测值信号ID与BDS信号的映射关系，可以获知BDS的信号代码和放置的信号位，此信号位的对应可在rtcm3.c中的msm_sig_cmp()函数中查看，这对于后文中支持新频点的修改特别重要。
#### 3.代码修改
（1）修改头文件，增加对B2a的支持
rtklib.h头文件中，注意看北斗系统相关的参数是否定义。

```
#define NFREQ       5   //载波相位频率的数量
#define ENACMP    //关于北斗卫星的定义（定义了北斗卫星的卫星数量、卫星号等）	
```
（2）观测值代码转观测值index
在如图1的地方，打断点进行调试，可以看到h->sigs[]数组中的信号位，然后根据数据位，找到图2的msm_sig_cmp[32]数组，并打开进行相应数据位的修改。
![输入图片说明](IMG/%E5%9B%BE1image.png)

图1 save_msm_obs()函数断点调试

![输入图片说明](IMG/%E5%9B%BE2image.png)

图2 北斗信号频点数组

（3）msm_sig_cmp[32]数组修改
如图3所示，按照h->sigs[]的23、25位，在msm_sig_cmp[]数组中修改23、25位的数值为1X、5X，分别代表新频点B1C和B2a。

![输入图片说明](IMG/%E5%9B%BE3image.png)

图3 数组中的数据位

（4）code[i]及freq[i]的映射
添加如下图4中的代码，完成code[i]及freq[i]的映射。

![输入图片说明](IMG/%E5%9B%BE4image.png)

图4 code[i]及freq[i]的映射

（5）sigindex()函数修改
如图5所示，在sigindex()函数中，需要在if (ex[i]==0) ind[i]=freq[i]-1前添加
`if(sys==SYS_CMP) ex[i]=0;//北斗系统修改`
此函数是为了确定频点的顺序，以便解析不同频点上的观测值。

![输入图片说明](IMG/%E5%9B%BE5image.png)

图5 sigindex()函数修改

（6）载波相位波长的计算修改
satwavelen()函数中，增加B1C和B2a波长计算。

![输入图片说明](IMG/%E5%9B%BE6image.png)

图6 波长计算函数的修改

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