README.md · 304007689/aFOC

# aFOC

#### 介绍
直流无刷电机 FOC GD32F303CCT6

## Clake 变换

$$
\begin{bmatrix}
 U_{\alpha}\\
 U_{\beta}
\end{bmatrix}=
\begin{bmatrix}
 1 & 0 & 0\\
 0 & \frac{\sqrt{3}}{2} & -\frac{\sqrt{3}}{2}
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
 U_A\\
 U_b\\
 U_C
\end{bmatrix}
\tag{1}
$$

## Park 变换

$$
\begin{bmatrix}
 U_{d}\\
 U_{q}
\end{bmatrix}=
\begin{bmatrix}
 \cos{\theta} & \sin{\theta}\\
 -\sin{\theta} & \cos{\theta}
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
 U_{\alpha}\\
 U_{\beta}\\
\end{bmatrix}
\tag{2}
$$

## SVPWM 变换

## PID 控制

时域公式
$$
u_{persat}(t)=u_p(t)+u_i(t)+u_d(t)
\tag{3}
$$

$$
\begin{cases}
 u_p(t)=K_pe(t)\\
 u_i(t)=\frac{Kp}{Ti}\int_{0}^{t}e(\varsigma)d\varsigma + K_c(u(t)-u_{persat}(t))\\
 u_d(t)=K_pT_d\frac{de(t)}{dt} 
\end{cases}
\tag{4}
$$

时域公式离散化
$$
u_{persat}(k)=u_p(k)+u_i(k)+u_d(k)
\tag{5}
$$

$$
\begin{cases}
 u_p(k)=K_pe(k)\\
 u_i(k)=u_i(k-1)+K_p\frac{T}{T_i}e(k)+K_c(u(k)-u_{persat}(k))\\
 u_d(t)=K_p\frac{T_d}{T}(e(k)-e(k-1)) 
\end{cases}
\tag{6}
$$

定义 $K_i=\frac{T}{T_i}$ 和 $K_d=\frac{T}{T_d}$，则上式可以简化为

$$
\begin{cases}
 u_p(k)=K_pe(k)\\
 u_i(k)=u_i(k-1)+K_iu_p(k)+K_c(u(k)-u_{persat}(k))\\
 u_d(t)=K_d(u_p(k)-u_p(k-1)) 
\end{cases}
\tag{7} 
$$

## SPI通讯

## CAN 通讯

500Kbps 波特率
## ADC 采样

#### 双电阻与三电阻采样

#### 单电阻采样

## TIMER PWM 输出

三相互补带死区输出

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