PWM PA6 TIM3_CH1
DIR PA5 PA7

open 		PE7
near_open	PE8
closed 		PE9
near_closed	PE10

current_sensor PC0 ADC123_IN10	(ACS712 20A:100mV/A	30A:66mV/A	zore current:Vcc/2)


DoorState	bit7			bit6		bit5			bit4			bit3		bit2		bit1		bit0
			close_clamp		open_clamp	close_timeout	open_timeout	closing		opning		closed		opened
ErrorCode	bit7~2	bit1						bit0
					DRIVER_OR_MOTO_ERROR		LIMIT_ERROR
			
can指令byte0	bit7~3:reserved bit2:manual_disable bit1:close bit0:open
	存在can开关指令或手动指令禁止时，手动按钮无效
接近开关动作时，对应的开关门指令无效

空闲IDLE：
开门OPEN：
	接收到开门指令：门状态复位close_timeout
				在未接收到开门到位信号时：
					0~1s占空比调速0~70%电机加速，执行开门，门状态置opening
					1~3s，70%占空比匀速，执行开门
					3~10s，30%占空比匀速，执行开门
					超过10s，停止开门，指令置为STOP，门状态复位opening，置open_timeout
					开门过程中，若收到接近开门限位near_open,30%占空比匀速，执行开门
				在开门超时前，接收到开门到位信号:
					停止开门，指令置为STOP，门状态复位opening
关门CLOSE：
	接收到关门指令：门状态复位open_timeout
				在未接收到关门到位信号时：
					0~1s占空比调速0~70%电机加速，执行关门，门状态置closing
					1~3s，70%占空比匀速，执行关门
					3~10s，30%占空比匀速，执行关门
					超过10s，停止关门，指令置为STOP，门状态复位closing，置close_timeout
					关门到位前，电流大于CLAMP_CURRENT，停止关门，指令置CLOSE_CLAMP，门状态置close_clamp，复位closing
				在关门超时前，接收到关门到位信号：
					当电流大于CLAMP_CURRENT时，停止关门，指令置为STOP，门状态复位closing
开门防夹OPEN_CLAMP：
关门防夹CLOSE_CLAMP：
				指令置为OPEN
停止STOP：
	停电机
	指令置IDLE
故障ERROR：
	停电机