CHANGELOG.md · Qiaolong Li/originbot

# Changelog
All notable changes to this project will be documented in this file.

The format is based on [Keep a Changelog](https://keepachangelog.com/en/1.0.0/),
and this project adheres to [Semantic Versioning](https://semver.org/spec/v2.0.0.html).

## **[v2.0.2] - 2023-11-24**

### 新增
- 新增[WebViz可视化](/manual/webviz/){:target="_blank"}

### 优化
- 修复mipi_cam显示bgr数据不出来的BUG
- 升级tros为2.1.1版本
- 将版本号明确至镜像文件中

## **[v2.0.1] - 2023-10-24**

### 新增
- 新增[二维码识别与跟踪](/application/qrcode_detection/){:target="_blank"}

### 优化
- 修复SLAM仿真建图使用DEB下载功能包名不一致造成启动失败的BUG
- 修复v2.0.0镜像键盘控制tros环境无法使用的BUG

## **[v2.0.0] - 2023-09-18**

### 新增
- 支持NodeHub功能使用
- 新增originbot_example,用于存放ROS中常用到的示例，包括轨迹跟踪、获取指定帧nv12或bgr格式图像、键盘控制
- 新增gazebo环境下建图和导航案例
- 新增氪见KRJ10雷达驱动功能包
- 新增不响应低压导致蜂鸣器响应的控制器固件，可支持如手机充电器给stm32供电继续使用小车

### 优化
- 优化旭日X3派板卡为RDK X3
- 优化网站内容
- 更新TogetheROS版本至v2.0.2,升级系统版本至ubuntu-preinstalled-server-arm64_v2.0版本   
- 修复SLAM和导航无法多次运行的BUG
- 增强导航精度，优化控制器端电机初始化指向同一定时器问题
- 优化底盘驱动、巡线等程序，增加程序运行效率
- 优化人体跟踪、手势识别等程序，适配RDK X3

## **[v1.0.4] - 2023-04-17**

### 新增

- [FreeRTOS 微控制器实时操作系统](/manual/originbot_freertos/){:target="_blank"}、

- [图像压缩](/manual/camera_visualization/){:target="_blank"}

### 优化

- 修复部分因系统更新造成的文档与功能不匹配问题

- 更新TogetherROS版本至 1.1.6 以及升级系统版本为 x3_ubuntu_v1.1.6

## **[v1.0.3] - 2023-02-23**

### 新增

- [语音控制] (/application/audio_control/){:target="_blank"}

### 优化

- 优化 OriginBot_app 编译问题

- 更新TogetherROS版本至1.1.4

## **[v1.0.2] - 2023-1-17**

### 新增

- [轨迹跟踪](/application/tracking/){:target="_blank"}

- [双PID调节](/manual/parameter_config/){:target="_blank"}

- [按键控制](/manual/teleoperation/){:target="_blank"}

### 优化

- 修复导航时偶尔地图不出现的BUG

- 优化 OriginBot_app 编译问题

- 更新TogetherROS版本至1.1.3

## [v1.0.1] - 2022-12-03

### 新增

- OirginBot 小车车位寻找 
- OriginBot 小车踢球射门
- OriginBot EKF多传感器融合
- OriginBot 定点导航示例

### 优化

- 优化网站内容
- 优化巡线程序
- IMU、Odom 、pid 等底层优化
- 增添手柄驱动

## [v1.0.0] - 2022-10-09

### 优化
- 优化网站内容，完成首发套件各项功能测试

## [v0.6/v1.0-rc1] - 2022-9-23
### 新增
- 新增originbot_demo文件夹，放置基础功能的编程示例

## [v0.5] - 2022-9-20
### 新增
- 新增[originbot_desktop](https://gitee.com/guyuehome/originbot_desktop)仓库，放置电脑端运行的功能包，避免机器人端的代码编译错误

### 优化
- 优化坐标系结构，新增base_footprint坐标系，保持与URDF模型一致
- 优化手柄遥控运动机器人功能
- 优化AI视觉跟踪应用的效果
- 优化AI视觉巡线功能，增加训练使用的数据集和训练好的模型
- 优化Ctrl+C关闭小车ROS驱动时，机器人自动停止运动
- [originbot_desktop](https://gitee.com/guyuehome/originbot_desktop)：优化上位机可视化显示过程，添加常用功能的rviz2配置脚本

## [v0.4] - 2022-9-3

### 优化
- 修复机器人底盘use_imu参数没有调用的问题
- 调整人体跟踪与手势识别的旋转速度
- 自动停车功能默认关闭
- 优化文件夹结构
- 删除电脑端运行使用的功能包，避免在机器人端编译出错

## [v0.3] - 2022-8-31
### 新增
- OriginBot的URDF可视化模型
- OriginBot仿真模型（模型简化，提高gazebo运行效率）
- OriginBot仿真环境、相机仿真、雷达仿真

### 优化
- 机器人各坐标系通过URDF进行描述：base_link、laser_link、imu_link、camera_link
- 删除暂时用不到的二位码识别包

## [v0.2] - 2022-8-25
### 新增
- 基于深度学习的视觉巡线功能

### 优化
- 不同传感器的启动脚本都集成在originbot.launch.py中，通过参数来设置
- 调试视觉巡线功能，基于HSV模型识别制定区域内的某种颜色中心，从而转化成控制指令
- 旭日派中ROS启动成功时，蜂鸣器响0.5s

## [v0.1] - 2022-8-19
### 新增
- 提供OriginBot核心功能的驱动节点
    - 支持旭日派与控制器之间的串口驱动
    - 支持里程计话题的发布与TF坐标系维护
    - 支持IMU话题的发布
    - 支持速度控制指令的订阅与运动控制，可选是否启动自动停车功能
- 提供OriginBot常用应用功能包
    - 支持Cartographer SLAM地图构建功能
    - 支持Navigation2定位与导航功能
    - 支持手势控制功能
    - 支持人体跟踪功能

### 问题
- 摄像头驱动节点的标定话题待完善
- 手柄遥控运动待测试
- 二维码识别功能待测试
- 视觉巡线功能待测试

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