兵种总设计文档模板（示例）-2022年12月11日-陈卓勋.md · UCAS-SAS-Robot-Team/队伍管理

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> 比赛-机器人-总体设计方案-版本-负责人-日期
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> 例如：
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> 联盟赛-3V3-哨兵机器人-总体设计方案-v0.1-史家琳-2022年12月12日

# 联盟赛-3V3-哨兵机器人 总体设计方案-v0.1

史家琳 2022年12月12日 v0.1

## 需求分析

> 本部分通过阅读规则手册完成，明确为了达成目的需要让机器人实现的总体功能。例如，实现基地附近的巡逻并自动击打对方机器人；在步兵掩护的情况下，占领中心增益点；在血量少并且比赛前4分钟内，进入己方补给区回血。

## 行为和功能细化

> 阅读机器人制作手册，并通过上述的需求分析，细化机器人行为和功能设计。例如，获取裁判系统数据，并通过裁判系统和其他机器人通信。
>

## 模块和接口设计

### 算法

> 本部分由兵种负责人负责、算法组组长协助完成。技术组组长是本队伍中对相应技术方向有最终决定权的队员。兵种负责人负责协调各方，共同完成跨技术方向的设计。

#### 功能界定

> 例如，检测多个机器人并跟踪位置、区分双方机器人、检测装甲板
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> 发送移动速度控制指令让机器人移动

#### 使用的方案

> 例如，采用激光雷达 + 建图的方式跟踪机器人
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> 总体控制代码采用多线程的方式
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> 行为 + 状态机的方法控制机器人总体移动情况

#### 主要代码函数定义

> 区分本模块对下、对上的接口，以及模块内部的函数。

### 算法-电控接口

> 定义通信协议的结构体
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> 上下位机发送数据的方向和频率

### 电控

> 本部分由兵种负责人负责、电控组组长协助完成。技术组组长是本队伍中对相应技术方向有最终决定权的队员。兵种负责人负责协调各方，共同完成跨技术方向的设计。

#### 功能界定

> 例如，在上位机正常的情况下的行为
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> 在上位机异常离线的情况下进行的操作

#### 使用的方案

> 例如，使用的传感器类型、开发板数目和电气连线设计

#### 主要代码函数定义

> 例如，各个RTOS任务的功能定义

### 机械

> 目前先简要记录已经完成的工作即可。
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### 操作手注意事项

> 由兵种负责人根据阅读规则手册的结果编写

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