README.md · UCAS-SAS-Robot-Team/算法组自瞄

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提交于 2022-08-29 00:12 . fix: mermaid flowchart

# 算法组自瞄程序

## 装甲板模式

```mermaid
flowchart TB
    subgraph MVCamera
    ReadCamera
    end

    subgraph ArmorDetector
    run --> getTargetInfo
    end
    
    subgraph AngleSolverArmor
    solve
    end

    subgraph Serial
    sendTargetData
    end

    ReadCamera -- "(cv::Mat CamImg)" --> run

    getTargetInfo -- "(std::vector&#60cv::point2f&#62(4) contourPoints, cv::Point2f centerPoint)" --> solve

    solve -- "(float pitch, float yaw, float r)" --> sendTargetData;
```

## 能量机关模式

```mermaid
flowchart TB
    subgraph MVCamera
    ReadCamera
    end

    subgraph Kalmanfilter
    correct --> predict
    end
    
    subgraph AngleSolverEnergy
    solve
    end

    subgraph Serial
    sendTargetData
    end

    ReadCamera -- "(cv::Mat ImgSrc)" --> correct

    predict -- "(std::vector&#60cv::point2f&#62(4) armor_Points, cv::Point2f Predict_Pt)" --> solve

    solve -- "(float pitch, float yaw, float r)" --> sendTargetData;
```

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