ros2学习(01)---工作空间与节点.md · Tianci/tianci_ros2

## 一、ros2学习日志(01)---工作空间与节点

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### 1.0 写在前面

作为一个搞机器人的，现在才学ros2，有点汗颜。。。看了很多教程，主要是[鱼香ros]: (http://fishros.com/#/fish_home)

和[古月居]: (https://www.guyuehome.com/)，**决定自己练习一番，顺便记录一下，以备后续查阅**。

爱因斯坦说过：“无论如何，我都确信，上帝不会掷骰子。”  但是今天我们要在ros2中创建一个上帝，并让它掷骰子。

### 1.1 创建工作空间

首先创建一个工作空间（workspace）,建立`src`文件夹，`cd`到`src`下，输入下面的代码：

```ros2
ros2 pkg create god --build-type ament_python --dependencies rclpy
```

- **代码解析**：

1. `ros2`表明是ros2的环境

2. `pkg create`是ros2下的一个命令，意思是package create，即创建一个包(package)

3. `god`是创建的包(package)的名字

4. `--build-type`是声明一个build type的参数，具体参数是`ament_python`，意思是建立的包的类型是python包。

5. `--dependencies`也是声明一个依赖的参数，具体参数是`rclpy`，表明新建的包(package)依赖`rclpy`这一个库

- rcl的全称是ROS Client Library，ROS客户端库，提供了ROS话题、服务、参数、Action等接口
     - rclpy是指rcl对应的python版本

6. **“可以在终端用`ros2 pkg create -h`”来看可以声明哪些参数。**如下图。

![image-20220406112606295](https://s2.loli.net/2022/04/06/QWbVT4On5FYjBfU.png)

完成后的文件结构如图所示：

![image-20220406113016766](https://s2.loli.net/2022/04/06/V7WCF9UhlgKmXka.png)

### 1.2 创建一个God节点

在src/god路径下，新建一个god.py文件，写入如下代码：

```python
import rclpy #导入ros的客户端库，必备步骤
from rclpy.node import Node #rclpy.node是ros客户端库自带的Node类，用于创建节点

class GodNode(Node):  #采用面向对象(OOP)的方式建立node； 定义了一个GodNode的类，继承rclpy.node中的Node；
    def __init__(self,name):  #定义初始化方法；或者叫构造函数。。(构造函数是个人的理解，源自C++)
        super().__init__(name) #调用父类初始化，需要传入参数name，通常name是实例化的Node的名称，即节点名字；比如本例子中节点名字是 God
        self.get_logger().info("GodNode初始化成功！")  #get_logger().info是rclpy.node中的方法；
                                                              #在这里意思是，当这个GodNode节点实例化的时候，输出一句日志；
 
def main(args=None):  #main函数，程序执行的主入口
    rclpy.init(args=args)  # 初始化客户端库，必备步骤
    node=GodNode("God")  # 新建节点对象，必备步骤；传入God，将GodNode实例化
    rclpy.spin(node)   # spin循环节点,保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C），必备步骤
    rclpy.shutdown()  # 关闭客户端库，必备步骤
```

代码解析补充：

1. `self.get_logger().info`中`get_logger()`是定义在`rclpy.node`中的一个方法，返回一个logger消息。

![image-20220406133151139](https://s2.loli.net/2022/04/06/jpI2KYnWCdwBGs1.png)

### 1.3 设置setup.py

新建一个节点后，需要在setup.py中告诉程序这个节点(Node)的入口。在setup.py最后，entry_point里面添加如下语句：

`"god1=god.god:main"  # 第一个god是文件夹的名称，第二个god是god.py文件的名字，后面的main是指入口为main函数`

**god1是指executable_name的名字！即下面ros2 run package_name executable_name中的executable_name！**

![image-20220406143337163](https://s2.loli.net/2022/04/06/fAniUIwRhjcTJOg.png)

### 1.4编译运行

cd到工作空间目录下，切记是工作空间，在本例中是ros2_ws下，进行编译，**然后source，切记！！**

```ros2
colcon build
source install/setup.bash   
```

然后运行：

```ros2
ros2 run god god1
```

显示了一条INFO日志，GodNode初始化成功，说明我们成功运行了节点。

![image-20220406143507808](https://s2.loli.net/2022/04/06/Cvy2L5PKFTIfQZz.png)

- `ros2 run`的使用说明：`ros2 run package_name executable_name`
- 注意：本例中包的名字是god，即god文件夹；executable_name是god1，是setup.py中"god1=god.god:main"，**不是god.py的名字，切记！**

![image-20220406142626422](https://s2.loli.net/2022/04/06/2w7TRKFPlNEUHW8.png)

至此，第一个节点成功运行。

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