README.md · tb_huge/特洛无人机

# 特洛无人机控制器

## 介绍

本项目是一个基于大疆TELLO无人机的控制器，使用了Robomaster SDK的部分功能，实现了无人机的控制、视频流的获取、图像识别等功能。

使用前请先连接到无人机的Wifi，然后运行`MyMainWindow.py`。

## 注意事项

目前版本的控制器存在未知BUG，当操作过于频繁时，无人机有失控的可能。请务必在安全可控的环境中使用。使用时若发现异常，请立即执行降落操作。

## 环境配置

项目目录中有一个`requirements.txt`文件，此文件仅供参考。

相机模块使用了YOLOv5，所以运行帧率取决于Pytorch是否使用GPU加速。

## 操作指令

操作时请注意操作面板左下角的状态提示，只有当状态处于“就绪”时才能进行移动操作。 无人机在起飞、降落、翻滚、移动过程中不接受其他指令。

### 无人机起飞和降落

| 指令 | 说明 |
| :--- | :--- |
| `N` | 无人机起飞 |
| `M` | 无人机降落 |

### 无人机移动

| 指令 | 说明 |
| :--- | :--- |
| `W` | 无人机前进 |
| `S` | 无人机后退 |
| `A` | 无人机左移 |
| `D` | 无人机右移 |
| `I` | 无人机上升 |
| `K` | 无人机下降 |
| `J` | 无人机左旋 |
| `L` | 无人机右旋 |

移动指令可叠加使用，如：`W`+`A`+`I`+`J`，无人机将同时执行前进、左移、上升、左旋。

### 翻滚

### 无人机速度控制

| 指令 | 说明 |
| :--- | :--- |
| `U` | 升高速度挡位 |
| `H` | 降低速度挡位 |

按住Shift键执行移动指令时，无人机将以当前挡位的二倍速度（不超过最大速度）执行移动指令。

### 无人机相机控制

控制面板上设置有相机控制按钮，点击按钮可以关闭或打开相机。

相机已接入YOLOv5，可以实时识别图像中的物体。

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