README.md · qidouhai/六轴机器人仿真软件

前前言
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> 2022年04月14日：过了两年再看自己的代码，有点屎山的感觉/哭笑，大佬们可以忽略，萌新可以学习学习

前言
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>建立本仓的目的之初是为了提供给新手C++快速入门学习, 尤其是从面向过程到面向对象设计思想的转变, 本人当年也是走过了不少弯路, 
通过大量阅读大佬的源码可以获得"胜读十年书"的提升. 本仓库最初只是一个3000+代码行的小程序, 后来经过不断的版本迭代, 代码量逐渐庞大, 功能的丰富存在了实际的使用价值
但是代码任然是全部开源的, 你可以拿去继续添加你需要的功能, 甚至作为你自己的个人项目.

项目简介
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1. 基于Qt框架,Qt本身可以被称作是一种C++的延伸,Qt本身已经继承了C++的快速、简易、面向对象等许多的优点.
2. 本项目模块可分为三大块:
    * 解析G代码
    * 轨迹数据可视化
    * 机器人三维仿真
3. 项目技术栈: 基本涵盖了所有C++基础,例如数据结构与算法,设计模式,STL库等
4. 面向对象编程风格: <Effective C++> <More Effective C++>
5. 大部分代码都配有注释降低上手难度
6. 项目代码行1W+, 本人QQ: 626373788
![外观](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0221/100430_0b1c4914_6574042.png "屏幕截图.png")

模块介绍
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### 解析G代码
* 本功能是通过解析数控程序G/M代码指令,获取二维的轨迹数据进行绘制
* 增加了刀补算法: 可根据刀具宽度和计算轨迹调整实际切割轨迹
* 增加了手势操作: 鼠标滚轮放大以及拖拽
![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0221/103251_fe506ccb_6574042.png "屏幕截图.png")
![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0221/103325_a584c0dc_6574042.png "屏幕截图.png")

### 轨迹数据可视化
* 可以将TXT文件的轨迹数据导入,实现轨迹数据的显示
* 除此以外还提供了求交面设置,可以捕捉到轨迹和任意平面的相交的点坐标  
![界面](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0221/101430_983d6d80_6574042.png "屏幕截图.png")
![求交面设置](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0221/101721_837020fe_6574042.png "屏幕截图.png")

### 机器人三维仿真
* 本功能可以实现三维机器人stl文件的导入, 通过载入关节来装配机器人
* 设置机器人的关键参数: DH参数, 运动范围, 起始角度
* 增加了加载工件功能: 工件提供坐标轴和环, 可以与鼠标交互实现移动和旋转
* 增加机器人示教功能: 通过示教功能实现机器人的运动
* 增加了轨迹运动起始姿态幻影: 每次开始运动时记录原始姿态
![仿真界面](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0221/101805_88b9ac8d_6574042.png "屏幕截图.png")

### 附件图片
![参数设置](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0224/134708_1d55993c_6574042.png "屏幕截图.png")
![工件](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0224/134807_c5c94341_6574042.png "屏幕截图.png")
![幻影](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0224/134943_a225a9c7_6574042.png "屏幕截图.png")
![直线](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0224/135218_81e76343_6574042.png "屏幕截图.png")
![圆弧](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0224/135358_a5116464_6574042.png "屏幕截图.png")

发现的问题
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1. *编译出现大量语法错误*  
原因：本项目osg库由MSVC2015编译生成，因此Qt必须使用MSVC2015以上的编译器，具体安装参考:  
[Qt安装MSVC2015(x64)编译器](https://www.jianshu.com/p/11918296593d)

2. *error: dependent 'osgLIB\build\include\osg\Node' does not exist.*  
原因：这种类似报错都是未添加osg库，本项目主要用到了两个外部库，osg库和eigen库(矩阵计算)
[下载地址](https://pan.baidu.com/s/1uTra9JZ36-Vssw6UPQi8AA?pwd=yfsq) 提取码：yfsq   
下载完放入src文件夹内即可
![输入图片说明](image/image.png)

3. *加载关节后，无模型显示*  
原因：osgDB库提供的加载模型接口无法正确读取模型文件，从而返回空指针。  
解决：将osgLIB/build/bin和osgLIB/build/lib添加到系统环境变量中  
![输入图片说明](image/%E5%BE%AE%E4%BF%A1%E6%88%AA%E5%9B%BE_20220414213634.png)

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