README.md · Xianhao Ji/IntelligentUAVChampionshipSimulator

# __自主无人机竞速模拟器使用说明__  
1. ## 更新说明
### v1.1.1 
   1. 模拟器版本更新 -> v1.1.1; 赛道一， 赛道二添加了视觉标定板， 具体参数参考模拟器根目录README文件; 赛道二动态圈发生碰撞时会停止，防止卡主无人机；
   2. roswrapper限制了控制命令的发布频率为100hz；

### v1.1.0-未经稳定性测试，非正式版: 
   1. 修复imu帧率下降问题；
   2. 修复图像时间戳延迟问题；
   ---
### 0830: 
   1. 相机配置文件中的x, y, z 数值 乘以二， 纠正因提及缩放导致的误差；
   2. FOV由100度改为90度；
   3. roswrapper移除规则外的传感器（气压计，gps，磁力计等），仅保留imu；保留真值作为调试用；移除tf；
   ---
### 0818: 
   1. RGBD以及双目的同步问题已解决；
   2. 帧率优化，简化了自主飞行赛项的场景；
   3. 削弱了图像噪声；
   4. 新增 角速度油门 控制接口；
   5. 自主飞行中的障碍环12会移动；
   6. 增加了障碍环生成位置的随机值参数，位于 simulator_LINUX/contest2/Content/seed.txt 中，默认为1。正式比赛中该值会随机变动，使得障碍环位置改动；
   7. RGBD相机、双目相机、FPV的安装位置方向由 0.25 变更为 0.26， 解决相机拍到机架的问题；
   8. 子窗口中的深度图像数值归一化为 0-255 之间，使得其可视化。
   9. 深度数据限制为 10m ,超出部分为 0；同时，深度数据由 透视深度 改为 平面深度；
   10. 模拟器集合了三个赛项，不需要再分别下载，单个赛项的分支将不再维护；
   11. 提供了多机分布方案；
   12. LINUX + WIN 双机开发模式，模拟器运行于WIN,ros运行于Linux(推荐采用此模式)
   13. LINUX + LINUX 双机开发模式， 模拟器运行于A Linux,ros运行于B Linux
   14. LINUX 单机开发模式(不推荐)

2. ## LINUX + WIN 双机开发模式
    ### 简介
    WIN 端运行模拟器能提供最佳运行性能，双击模式分离后免除了ros 端程序对模拟器的影响，使得开发更便利。  
    **使用前请用 Linux 端 clone此仓库。**
    ### 使用说明
   1. ## LINUX 端安装 ROS noetic
    >设置软件库   
    `sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`  
    ----    
    >安装 curl  
    `sudo apt install curl `  
    ----
    >设置KEY  
    `curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -`   
    ----
    >更新软件列表    
    `sudo apt update`
    ----
    >安装完整ROS包  
    `sudo apt install ros-noetic-desktop-full`

2. ## 安装 catkin 管理工具
    >`sudo apt install python3-catkin-tools`
       
   3. ## 进入roswrapper资源目录
    >`cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper/ros` 
   
   4. ## 构建roswrapper
    >`sudo cp -rf /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen -R`
    ----
    >`sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras`
    ----
    >`sudo apt install ros-noetic-tf2-sensor-msgs`
    ----
    >`source /opt/ros/noetic/setup.bash `
    ----
    >`catkin build`

5. ## WIN 端下载并启动模拟器
    >在浏览器中输入此网址即可开始下载:    
    `https://stg-robomasters-hz-q0o2.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/simulator/simulator_WIN_V1_1_1.zip`
    ---
    >解压后进入文件夹中，参考simulator_WIN.md 启动模拟器  
    ![pic](doc/2022-08-18%2015-26-03%20的屏幕截图.png)

6. ## LINUX 端启动 roswrapper
    >`cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper` 
    ---
    使用脚本启动roswrapper，参数为你的模拟器ip地址
    >`./simulator.sh 127.0.0.1`
    ---

3. ## LINUX + LINUX 双机开发模式
    ### 简介
    双机模式分离后免除了ros 端程序对模拟器的影响，使得开发更便利。但是 Linux端运行模拟器对帧率有较大的影响。使用 Linux 端 clone此仓库。
    ### 使用说明
   1. ## A LINUX 端安装ROS noetic
    >设置软件库   
    `sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`  
    ----    
    >安装 curl  
    `sudo apt install curl `  
    ----
    >设置KEY  
    `curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -`   
    ----
    >更新软件列表    
    `sudo apt update`
    ----
    >安装完整ROS包  
    `sudo apt install ros-noetic-desktop-full`

2. ## A LINUX 端安装 catkin 管理工具
    >`sudo apt install python3-catkin-tools`
       
   3. ## A LINUX 端进入roswrapper资源目录
    >`cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper/ros` 
   
   4. ## A LINUX 端构建roswrapper
    >`sudo cp -rf /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen -R`
    ----
    >`sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras`
    ----
    >`sudo apt install ros-noetic-tf2-sensor-msgs`
    ----
    >`source /opt/ros/noetic/setup.bash `
    ----
    >`catkin build`

5. ## B LINUX 端下载并启动模拟器
    >在浏览器中输入此网址即可开始下载:    
    `https://stg-robomasters-hz-q0o2.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/simulator/simulator_LINUX_V1_1_1.zip`
    ---
    >解压后进入文件夹中，参考simulator_LINUX.md 启动模拟器  
    ![pic](doc/2022-08-18%2015-35-08%20%E7%9A%84%E5%B1%8F%E5%B9%95%E6%88%AA%E5%9B%BE.png)

6. ## A LINUX 端启动 roswrapper
    >`cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper` 
    ---
    使用脚本启动roswrapper，参数为你的模拟器ip地址
    >`./simulator.sh 127.0.0.1`
    ---

4. ## LINUX 单机开发模式
    ### 简介
    仅使用一台linux机器开发，帧率受到较大影响
    ### 使用说明
   1. ## 安装 ROS noetic
    >设置软件库   
    `sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`  
    ----    
    >安装 curl  
    `sudo apt install curl `  
    ----
    >设置KEY  
    `curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -`   
    ----
    >更新软件列表    
    `sudo apt update`
    ----
    >安装完整ROS包  
    `sudo apt install ros-noetic-desktop-full`

5. ## 下载模拟器
    >在浏览器中输入此网址即可开始下载:    
    `https://stg-robomasters-hz-q0o2.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/simulator/simulator_LINUX_V1_1_1.zip`
    ---
    >解压后进入文件夹中，参考simulator_LINUX.md 启动模拟器  
    ![pic](doc/2022-08-18%2015-35-08%20%E7%9A%84%E5%B1%8F%E5%B9%95%E6%88%AA%E5%9B%BE.png)

6. ## 启动 roswrapper
    >`cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper` 
    ---
    使用脚本启动roswrapper，参数为你的模拟器ip地址
    >`./simulator.sh 127.0.0.1`
    ---

## Q&A
> 启动模拟器和roswrapper后，roswrapper显示无法连接自己的服务器,需要安装docker服务来新建相关子网。
![图片](doc/2022-08-05%2015-13-10%20的屏幕截图.png)   
安装docker:  
>+ `sudo apt-get install ca-certificates gnupg lsb-release`
>+ `sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings`
>+ `curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg`
>+ `echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null`
>+ `sudo apt-get update`
>+ `sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin`
----
> 必须先启动模拟器后再开启roswrapper,否则会出现topic无数据的问题；关闭时要先退出roswrapper在关闭模拟器，否则模拟器会卡死。

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