软件：
IMU的偏航纠正频率加快；
软件层面上的防烧毁程序；
螃蟹步态（坐标系转换或者行走的初始位置角改变的尝试）；
坐标系翻转与适应性（前空翻或检测到Z轴翻转自动调整坐标系为倒置坐标系，实现倒身姿态）
过独木桥形态（窄）的新四足的全新卧倒姿态；不同模式（窄/宽）下的卧倒态切换宏定义。
通过运动学正解自动在y<0的时候切换方向而不需每次都手动写代码；
自动判断动作执行完毕情况而不需每次都手动延时一段大概的时间。
遥控器使用Android Studio进行开发，在复现之前的控制及遥控界面的基础上，改进前后左右控制为类似王者荣耀那种的。
使用更高级的MPC算法代替传统的PID算法。

硬件：
电源板考虑横向加长，看看能否加上保险丝座，以保险起见从硬件层面防止电调烧坏。（可能不能加长，而是需要做成两层板，因为要考虑接线的合理性问题）
急停开关要重新做一个，让线长更加合理，同时尽可能保证接线路及其连接处的电阻很小，否则电池很容易由于瞬间电流过大BB响低压报警。
IMU的更换、电路板的重画、其它信息（加速度，位移、里程计等数据）的开启。

机械：
电池盖暨把手的改进（涉及到方碳管的去除与挠度的其它改进，可学习舵狗王的幽灵珠）
电池盒的改进。

智能：
增加智能化水平，尤其是水平距离的测量，不论是深度相机还是IMU还是其它测距传感器，一定要能保证越障时的与障碍物的距离的一致性，因为线下比赛可没有标记。相关机械固定设计可参考华北舵狗王。另外，也应考虑垂直方向上的距离的测量，不论是IMU或是测距传感器，这样可以让我们实现在特定高度做出特定的动作，更加合理。
尝试基于视觉寻迹修正快速通过独木桥。

比赛：
尽可能快的平地跑步步态。
直接冲过跷跷板的跑步步态。
直接跑过楼梯的跑步步态。
卵石路的步态。

问题：
查明前空翻IMU失灵问题的原因（是硬件问题，还是软件算不过来？）