### 项目名称

ROS 2 humble 在 RISC-V 架构上的性能优化

### 项目描述：

本项目旨在针对 ROS 2 在 RISC-V 架构上的性能进行优化，以提高其在 RISC-V 平台上的运行效率和性能表现。当前，ROS 2 在 RISC-V 架构移植的软件包能够覆盖绝大部分的功能，但其性能相较 x86 和 ARM 架构还有些差距。为了解决这一问题，本项目需要研究分析 ROS 2 在 RISC-V 架构上的性能瓶颈，设计并实施一系列性能优化策略，以提升 ROS 2 在 RISC-V 平台上的性能表现。

### 项目综合难度：

进阶

### 技术领域标签：

ROS 2, RISC-V, 性能优化

### 编程语言标签：

C++, Python, Shell

### 项目产出要求：

1. 使用性能分析工具（如 performance_test）和系统监控工具（如top、htop、iotop）对 ROS 2 在 RISC-V 架构上的性能进行详细分析，对比 x86 或 ARM 架构，产出文档。

2. ROS 2 在 RISC-V 架构上的性能优化方案：针对 ROS 2 在 RISC-V 架构上的性能瓶颈提出优化方案，包括 ROS 2 代码优化、算法优化、节点级优化等内容，产出文档。

3. 实施性能优化策略的代码实现：根据优化方案实施相应的代码修改和优化，包括 ROS 2 模块和相关节点的优化。

4. 性能测试工具和测试用例（可选）：编写性能测试工具和测试用例，用于评估 ROS 2 在 RISC-V 架构上的性能表现，包括延迟、吞吐量、资源占用等方面的测试。

### 项目技术要求：

1. 对 ROS 2 和 RISC-V 架构有熟练的应用能力。

2. 熟悉 C++ 和 Python 编程语言，能够进行 ROS 2 节点的开发和修改。

3. 熟悉编译器优化技术和性能分析工具的使用。

4. 具备性能分析和测试的经验，能够设计并实施性能测试方案。

### 项目成果提交仓库：

https://gitee.com/openeuler/RISC-V

### 项目相关参考资料：

1. ROS 2 humble：https://docs.ros.org/en/humble/

2. RISC-V：https://riscv.org/

3. QEMU: https://www.qemu.org/

4. ROS 2 官方工具：https://gitlab.com/ApexAI/performance_test/-/tree/1.2.1/performance_test

5.

### 项目导师名字&导师邮箱：

张天宇 zhangtianyu@iscas.ac.cn