# stm32_Motor_PID_1

**Repository Path**: lyglary/stm32_Motor_PID_1

## Basic Information

- **Project Name**: stm32_Motor_PID_1
- **Description**: 个人学习PID时做的，基于stm32的PID电机控制源码，本实验包含6个电机控制实验，电机的PWM控制，编码器测速_定时器捕获法和外部中断法，位置式PID，增量式PID,串级PID，代码简洁易懂，十分适合PID入门。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 4
- **Created**: 2025-08-22
- **Last Updated**: 2025-08-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# stm32_PID_Motor

基于stm32的PID电机控制源码，本实验包含6个电机控制实验，电机的PWM控制，编码器测速_定时器捕获法和外部中断法，位置式PID，增量式PID,串级PID。见个人CSDN文章[使用stm32实现电机的PID控制](https://blog.csdn.net/weixin_43811044/article/details/127956227?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22127956227%22%2C%22source%22%3A%22weixin_43811044%22%7D)

### 0.接线图
| 模块引脚|  单片机引脚|
|--|--|
| OLED_SCL |PB8 |
| OLED_SDA |PB9 |
| 按键K1 |PC9 |
| 按键K2 |PC8 |
| TB6612_AIN1 |PB12 |
| TB6612_AIN2 |PB13 |
| 编码器A相 |PB6 |
| 编码器B相 |PB7 |
### 1.电机的PWM控制

![输入图片说明](doc/1.jpg)

按下K2,电机启动/关闭，按下K1切换电机旋转方向

OLED上显示电机PWM数值

### 2.编码器测速_定时器捕获法
电机速度的采集途径有两种，定时器捕获和外部中断法。

![输入图片说明](doc/2.jpg)

按下K2,电机启动/关闭，按下K1切换电机旋转方向

OLED上显示电机PWM数值以及定时器采集到的速度。
### 3.编码器测速_外部中断法

![输入图片说明](doc/3.jpg)

按下K2,电机启动/关闭，按下K1切换电机旋转方向

OLED上显示电机PWM数值以及定时器采集到的速度。

### 3.增量式PID
按下K2,电机启动/关闭
为了方便观察数据，需要用到调参软件，如下图所示

![输入图片说明](doc/4.png)

然后打开野火上位机调参软件
选择 PID调试助手，选择通道1和通道2打开，这时就能看到有波形出来

### 4.位置式PID
按下K2,电机启动/关闭

### 5.串级PID(位置+速度)
串级PID其实就是位置环PID+速度环PID,两环依次连接一起