我江伟大

1. roslaunch mybringup mylaunch.launch

2023.1.3
修改记录：
1.添加了realsense，建议多测试一点
2./base_local_planner_params.yaml的yaw_goal_tolerance改为0.1（降低判断机器人是否到达目标的阈值），sim_time改为1.7(不一定有用)
3.往turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/中添加kinect_gazebo.xacro，turtlebot3/turtlebot3_description/meshes 里添加kinect_camera
4.turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro 进行了修改，自行选择使用的相机类型
5.realsense_gazebo_plugin和realsense2_description放在src下，和mybringup等文件夹同级
6.障碍层的无法清除干净(看起来像) liblayers.so和libcostmap_2d.so文件覆盖/opt/ros/indigo/lib/下的对应的文件  建议先备份原文件
然后在costmap_common_params.yaml文件中添加inf_is_valid设置为true，
  observation_sources: scan
  scan:
    data_type: LaserScan
    topic: /scan
    marking: true
    clearing: true
    inf_is_valid: true
    min_obstacle_height: 0.0
    max_obstacle_height: 1.0


7.mynavigation navi.py  #!/usr/bin/env python2改成 #!/usr/bin/env python3
8. 涉及的文件应该都在20_04里面,注意检查路径
9. 如果不能导航，会卡在膨胀里面的话，建议turtlebot3_navigation/param/local_costmap_params.yaml 在update_frequency: 10.0上面添加一行inflation_radius: x（选个合适的数），然后turtlebot3_navigation/param/costmap_common_params_burger.yaml 里面 inflation_radius:改小