# STM32多功能小车
**Repository Path**: huantianxiang/stm32-multifunctional-car
## Basic Information
- **Project Name**: STM32多功能小车
- **Description**: 基于stm32f103rct6的一个多功能小车开源项目。
项目包含小车电路工程，小车工程代码。
能够实现小车寻迹、避障、跟随、魔术手、蓝牙遥控和调试等的功能。
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 48
- **Forks**: 20
- **Created**: 2023-12-29
- **Last Updated**: 2025-09-10
## Categories & Tags
**Categories**: hardware
**Tags**: None
## README
# STM32多功能小车
#### 介绍
基于stm32f103rct6的一个多功能小车开源项目。
项目包含小车电路工程，小车工程代码。
#### 功能简介
1、红外寻迹、红外避障；
2、超声波跟随、超声波手式控制；
3、蓝牙遥控（包括小车运行模式切换、电机速度切换、蜂鸣器、超声波云台方向调节，详细指令请到项目代码中的BLE_CMD.txt中查看）；
4、电池电量监控；
5、小车运行状态显示。
PS：项目还是有不少小问题的，电路设计和代码仅供参考和借鉴，作者会抽风式地改项目BUG。
#### 安装教程
1. 根据PCB工程打板PCB，焊接
2. 使用type-c线连接PCB，将hex烧入
3. 组装根据PCB工程的原理图组装小车
4. 使用手机蓝牙助手连接TX_CAR，PIN码1234，蓝牙指令集在smart_car文件夹下的BLE_CMD.txt中
#### 使用说明
1. PCB上的type-c口用作供电和stm32烧录使用
2. 蓝牙发送的指令需要以./结尾，不然不算作一次指令
3. 小车启动时默认速度为零，如若遇到小车切换模式后不动的情况请在OLED上查看小车速度是否不为零，若为零请用蓝牙设置小车速度
更新：
24/6/7
在搞另外一个项目时发现原先的电源切换有问题，这才想到项目小车测试时不是电池输出功率不够导致出错。现已将电源切换电路重画，还没有打板测试，但是已经模拟过了。
（模拟网站：http://scratch.trtos.com/circuitjs.html）
24/8/14
修改了一个有关互斥锁的BUG。
25/5/21
上图的排针要换成弯针，左边三个infr分别是左（L），中（M），右（R）三个巡线红外，后边两个infr分别是左（tl），右（tr）两个接在车上边的红外避障，车上右边那个红外避障的信号线要接到另外一块板子上的RB引脚上，如下图
下图左右两边的座子是接102电机用的，中间两个大座子原本是给编码器留的，但是后边没用上
下图是超声波模块和超声波云台舵机接口
