# togetherros_tutorials

**Repository Path**: guyuehome/togetherros_tutorials

## Basic Information

- **Project Name**: togetherros_tutorials
- **Description**: 《TogetherROS核心原理与应用》系列课程例程
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: CC-BY-4.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 17
- **Forks**: 11
- **Created**: 2022-06-02
- **Last Updated**: 2025-06-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### [项目描述](https://www.guyuehome.com/project/detail/id/35)

# 地平线机器人平台简介

Horizon Hobot Platform（HHP）是地平线面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人平台，旨在助力生态开发者和商业客户开放、高效、智能的开发新一代的机器人产品，释放机器人的AI潜能，打造极具竞争力的智能机器人解决方案。

![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2022/0618/000621_aa077508_5631341.png "屏幕截图.png")

地平线gitlab系统维护了平台TogetherROS、Boxs、Apps及ROS公共部分代码，用户如需拉取源码需要注册账户，注册链接： https://c-gitlab.horizon.ai/HHP

## TogetherROS 

TogetherROS是地平线面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人开发中间件，旨在提升基于地平线芯片平台进行机器人开发的效率。TogetherROS在ROS2 Foxy版本基础上进行功能优化和扩展，其框架设计如下图所示：

![TROS-Diagram](https://images.gitee.com/uploads/images/2022/0618/000652_b38a92d1_5631341.png "屏幕截图.png")

其中蓝色部分为地平线优化、新增模块，TogetherROS主要特性如下：

- 提供“Hobot Sensor”适配机器人常用传感器，节省开发时间，聚焦核心竞争力
- 提供“Hobot DNN”简化板端AI模型推理与部署，释放BPU算力，降低AI使用门槛
- 提供“Hobot Codec”软硬结合加速视频编解码，节省CPU资源，提升并行处理能力
- 提供“Hobot CV”软硬结合提升常见CV算子性能，节省CPU资源，提升运行效率
- 提供“Hobot Render”Web端动态可视化功能，实时渲染AI结果，便于展示与调试
- 增加“zero-copy”进程间领拷贝通信机制，降低数据传输时延，减少系统资源消耗
- 丰富中间件软件调试以及性能调优工具，提升问题定位效率，方便系统性能优化
- 与ROS2 foxy版本接口保持完全兼容，便于复用ROS丰富工具包，加快原型验证
- 支持最小化和模块化剪裁，方便根据需要部署在资源受限的嵌入式产品中

## Boxs
Boxs是地平线面向机器人厂商和生态开发者推出的开发中间件TogetherROS的AI算法包，旨在提升基于地平线机器人开发平台（Horizon Hobot Platform）进行机器人AI算法集成和落地的效率。其框架设计如下图所示。

![box_introduction](https://images.gitee.com/uploads/images/2022/0618/000744_c8d8ad28_5631341.png "屏幕截图.png")

## Apps
Apps是基于地平线机器人平台中间件TogetherROS和Boxs开发的算法应用示例，旨在打通图像输入、感知、策略等完整链路，展示应用效果，加速客户demo开发效率。

![app_introduction](https://images.gitee.com/uploads/images/2022/0618/000808_405266f1_5631341.png "屏幕截图.png")

### 硬件和材料列表

- 地平线旭日X3派
- SD卡（≥8GB）
- Type C电源（5V 3A）
- MIPI CSI 相机或USB相机
- 网线（用于日常调试）
- 串口模块（用于初次安装系统）

### 开发环境
Ubuntu 20 + TogetherROS + Python 3.8
### 安装部署过程展示
1. 烧写旭日X3派的Ubuntu系统镜像
2. 安装TogetherROS系统
3. 测试例程
4. 开始开发

### 安全事项
无
### 参考文献
- [地平线机器人平台开发手册](https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/TogetherROS/index.html)
- [旭日X3派用户手册](https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/documents_pi/index.html#)
- 《[TogetherROS核心原理与应用](https://class.guyuehome.com/)》

### 代码

> https://c-gitlab.horizon.ai/HHP/box/hobot_dnn