#pragma once

#include <Eigen/Eigen>
#include "Input_X.h"
class KF_Prediction
{
private:
    /* data */
    int cnt;
    double LastTime;
    int Initial;
    Eigen::Vector3d Estimate_X;
    Eigen::Matrix3d P_old;
    Eigen::Matrix3d Qw;
    Eigen::Matrix3d F;
    Eigen::Matrix3d I;
    Eigen::MatrixXd H;
    Eigen::Matrix2d R;

public:
    KF_Prediction(/* args */);
    ~KF_Prediction();
    void InputClockOffset(const Input_X &meas);
    double PredictionClockOffset(const double PredictionTime);
};