# wheel_biped_robot_in_webots

**Repository Path**: duandijun/wheel_biped_robot_in_webots

## Basic Information

- **Project Name**: wheel_biped_robot_in_webots
- **Description**: 基于webots环境下的五连杆轮腿平衡机器人仿真程序
- **Primary Language**: Python
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-09-14
- **Last Updated**: 2024-09-14

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# wheel_biped_robot_in_webots

#### 介绍
基于webots环境下的五连杆轮腿平衡机器人仿真程序

#### 软件架构
本仿真环境基于Webots2022a和Pycharm2022开发，控制器程序由Python3.8编写，需要安装numpy、scipy库，建议安装sympy、control库；
controller库为Webots自有，配好环境后（网上有一些关于Webots和Pycharm的配置教程可以直接参考）即可直接调用。


#### 使用说明

1.  lagrange.py 通过采用拉格朗日方程构建机器人状态方程，最后由LQR算出反馈矩阵K
2.  leg.py 这部分为腿状态的一些计算函数，其来源可以参考其它有关开源
3.  mymath.py 一些基本的函数
4.  my_controller.py 仿真文件主控制器程序 
5.  五连杆去连杆11301.wbt 为webots的环境文件，运行控制器程序后即可看到环境内机器人的运动状态

#### 有关参考链接

1.  RoboMaster平衡步兵机器人控制系统设计 https://zhuanlan.zhihu.com/p/563048952
2.  五连杆运动学解算与VMC https://zhuanlan.zhihu.com/p/613007726
3.  轮腿倒立摆机器人运动速度估计 https://zhuanlan.zhihu.com/p/689921165
4.  【RM2023-平衡步兵控制系统开源】上海交通大学-云汉交龙 https://bbs.robomaster.com/article/9430