# EStepper Motor Control

**Repository Path**: cl_jon/estepper-motor-control

## Basic Information

- **Project Name**: EStepper Motor Control
- **Description**: 伊步 电机控制
- **Primary Language**: C
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2025-04-21
- **Last Updated**: 2025-04-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# EStepper Motor Control

#### 介绍
伊步 是低成本闭环步进电机（STP）的软硬件解决方案

本项目硬件和软件完全开源，基于GD32F303CCT6芯片，硬件设计采用KiCad，软件编译环境为MDK

#### 功能特性

- ±0.2°位置闭环精度
- 兼容市面上主流步进电机（28mm，35mm，42mm等）
- 极简的一体化电路设计，直接将开环步进电机改造为闭环步进电机，附加成本<50元
- 多种通信方式
  - USB（开发板专用）
  - UART
  - IIC
  - 基带脉冲信号控制
- 多种控制方式
  - 开环控制+位置补偿算法
  - 位置闭环控制
  - 速度闭环控制
  - 力矩闭环控制
- 多种电机驱动方式
  - 恒定功率角，可变电流驱动方式
  - 恒定电流，可变功率角驱动方式
  - 模拟细分驱动方式
- 步进电机的精细化控制算法实现
  - 磁芯转矩标定和补偿（TBD）
  - 力矩反馈实现（TBD）
- 调试方式
  - 基于USB的在线参数调试
  - 运行参数可视化

#### 项目硬件介绍

| 项目       | 选型         | 备注      |
| ---------- | ------------ | --------- |
| 主控芯片   | GD32F303CCT6 | 成本<15￥ |
| 位置传感器 | AS5047D      | 成本<10￥ |

| 板卡             | 说明                                                         |
| ---------------- | ------------------------------------------------------------ |
| 全功能开发板     | 集成全部的电机控制功能，通过板间连接线与传感器板连接         |
| 传感器板         | 根据不同电机型号（法兰尺寸）实现了不同类型的传感器板，与全功能开发板配合使用，用于系统评估与调试 |
| 一体化闭环控制板 | 基于全功能开发板裁剪，并将主控、驱动、传感器集成在一块电机背板上，搭配结构组件可以形成靠可靠性的整机解决方案 |



#### 使用说明

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request