中文自述.md · Ablen/cmavnode

cmavnode
用C ++编写的MAVLink转发节点

如需有关cmavnode的帮助或讨论，请到我们的吉特房。欢迎发布问题和请求请求。 https://gitter.im/cmavnode/cmavnode

该程序可以在任意数量的MAVLink连接之间转发数据包。支持UDP和串行。

Mavlink路由是透明完成的。（cmavnode不会注入任何数据包）除非另有说明，否则cmavnode会同等对待每个链路，并且不会区分自动驾驶仪和地面站。

## 安装

- Clone the repository

- Update Git submodules

git submodule update --init

- Install dependencies

Ubuntu 14.04: sudo apt-get install libboost-all-dev cmake libconfig++ libreadline-dev
         Ubuntu 16.04: sudo apt-get install libboost-all-dev cmake libconfig++-dev libreadline-dev
         Debian Stretch: sudo apt-get install libboost-all-dev cmake libconfig++-dev libreadline-dev
* Build cmavnode

mkdir build && cd build
         cmake ..
         make
         sudo make install

## 用法

./cmavnode -f <pathtoconfigfile>
cmavnode由配置文件配置。此配置文件指定所需的链接（套接字或串行），并允许您指定路由规则。请查看示例以了解其工作原理。

使用-i获取交互式shell，在shell中键入help列出命令。

## 配置文件

cmavnode使用一个配置文件来定义应创建的链接。每个链接都有几个选项，其中一些是可选的。

链接由以下语法定义

[linkname]
        option1=.....
        option2=.....
## 串行端口
这是串行端口所需的最低配置

[linkname]
        type=serial
        port=/dev/ttyUSB0
        baud=57600
默认情况下，禁用硬件流控制（RTS，CTS）以启用它：

flow_control=true
## UDP协议
UDP可以不同的方式运行。

## 完全指定
第一种简单方法是指定所有连接信息，如下所示。

[linkname]
        type=socket
        targetip=127.0.0.1
        targetport=14553
        localport=14550
## UDP服务器
仅指定本地端口。Cmavnode将锁定发送给它的第一个端点。

[linkname]
        type=socket
        localport=14550
## UDP客户端
仅指定targetip和targetport，本地端口将由内核分配。如果不指定目标IP，则默认为“ localhost”。

[linkname]
        type=socket
        targetip=192.168.1.1
        targetport=14550
## UDP广播
将使用指定的端口广播到指定的广播地址。您可以选择绑定到特定的IP而不是0.0.0.0，这只会影响是否从所有接口接收。默认情况下，该链接将广播到每个设备，直到设备响应为止，然后该链接将停止广播并与该设备变成普通的udp套接字。（就像mavproxy使用udpbcast选项一样）如果要保持广播并支持与多个设备的连接，请将bcastlock设置为false。

[linkname]
        type=udpbcast
        bcastip=192.168.0.255
        bcastport=14553
        bcastlock=false #optional, default true
        bindip=192.168.0.30 #optional, default 0.0.0.0
## 可选标志
以下标志可以应用于任何类型的链接，并且是可选的

sim_enable=true #enables simulation options
    sim_packet_loss=25 #simulates packet loss of 25% on this link (incoming and outgoing)
    output_only_from=1,2,3 #only sends packets from sysID's 1, 2, and 3 on this link
    reject_repeat_packets=true #enables detection and removal of duplicate packets from different links
    sik_radio=true #enable this to be able to see radio stats (rssi, noise etc) on the console interface

## Licence
Cmavnode是免费软件：您可以根据自由软件基金会发布的GNU通用公共许可证的条款（许可证的版本3）或（可选）任何更高版本来重新分发和/或修改它。

分发Cmavnode希望它会有用，但没有任何保证；甚至没有对适销性或特定用途适用性的暗示保证。有关更多详细信息，请参见GNU通用公共许可证。

您应该已经与Cmavnode一起收到了GNU通用公共许可证的副本。如果没有，请参阅http://www.gnu.org/licenses/。

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