#include <reg52.h>
#include "uart.h"
#include "mpu6050.h"


/* ********************************************************
** 作者 ：Andrew
** 日期	：2018.3.11    
** 说明 ：
	1、使用定时器2做波特率发生器，11.0592M晶振，可以产生115200的波特率
	2、使用85C52系列的单片机时，一般P3.1-TXD,   P3.0-RXD ,且与USB共地。
	3、115200波特率的时候，必须使用11.0592的晶振，12M的不行，这个细节让我找了半天的bug。发疯ing 
	4、12M晶振时的波特率最好时4800，误差最小。                      
******************************************************** */
void uart_init()
{
	SCON = 0X50;			//SCON:串行口工作方式1, 8-bit UART,允许串行接收位(REN=1)
	TH2 = RCAP2H = 0XFF;	//baud : 115200
	TL2 = RCAP2L = 0XFD;	//0xdc 为9600 baud	   ,0XFD为115200 baud
	T2CON = 0X34;			//控制寄存器，可设置三种工作模式：捕获、计数器、波特率发生器
	IE = 0X90;				//IE中断允许寄存器，0x90是开总中断和串口中断。
		 
}


//串口发送一个字符。
void uart_send_char(unsigned char _data)
{
	ES = 0;//先关闭串口中断
	SBUF = _data;
	while(!TI);//发送完成后，TI会置1
	TI = 0;//清除标志
	ES = 1;
}


//****入口：数据的头地址，数据的长度
//****发送一个长度为cnt的数据
void uart_send_string(unsigned char *_data,unsigned char cnt)
{
	unsigned char i;

	for(i = 0;i<cnt;i++)
	{
		uart_send_char(*(_data + i));	
	}
}


/* 
发送给上位机的数据帧定义 
@桢头--功能字--长度--数据（一个或多个，具体看协议说明）-校验
@前2个字节为帧头0xAAAA 
@第3个字节为帧ID，应设置为0xF1~0xFA中的一个 
@第4个字节为报文数据长度(dlc) 
@第5个字节开始到第5+dlc-1个字节为要传输的数据内容段，每个数据场为高字节在前，地字节在后 
@第5+dlc个字节为CheckSum,为第1个字节到第5+dlc-1个字节所有字节的值相加后，保留结果的低八位作为CheckSum 
*/  
void uart_send_senser(void)
{
	unsigned char  xdata data_to_send[23] = {0};
	unsigned char i = 0;
	unsigned char cnt = 0;
	unsigned char sum = 0;
	

	data_to_send[cnt++]=0xAA;	 //帧头：AAAA
	data_to_send[cnt++]=0xAA;
	data_to_send[cnt++]=0x02;	 //功能字：OXF2	与0x02一样？
	data_to_send[cnt++]=0;	     //需要发送数据的字节数，暂时给0，后面在赋值。

	data_to_send[cnt++] = BYTE1(mpu_data.acc_data.x);//取data[0]数据的高字节，
	data_to_send[cnt++] = BYTE0(mpu_data.acc_data.x);
	data_to_send[cnt++] = BYTE1(mpu_data.acc_data.y);
	data_to_send[cnt++] = BYTE0(mpu_data.acc_data.y);
	data_to_send[cnt++] = BYTE1(mpu_data.acc_data.z);
	data_to_send[cnt++] = BYTE0(mpu_data.acc_data.z);

	data_to_send[cnt++] = BYTE1(mpu_data.gyro_data.x);//这里陀螺仪的数据不需要滤波，本来就很稳定。滤波之后反而更乱
	data_to_send[cnt++] = BYTE0(mpu_data.gyro_data.x);
	data_to_send[cnt++] = BYTE1(mpu_data.gyro_data.y);
	data_to_send[cnt++] = BYTE0(mpu_data.gyro_data.y);
	data_to_send[cnt++] = BYTE1(mpu_data.gyro_data.z);
	data_to_send[cnt++] = BYTE0(mpu_data.gyro_data.z);

	data_to_send[cnt++] = BYTE1(mpu_data.acc_filter.x);//取data[0]数据的高字节，
	data_to_send[cnt++] = BYTE0(mpu_data.acc_filter.x);
	data_to_send[cnt++] = BYTE1(mpu_data.acc_angle.x); 
	data_to_send[cnt++] = BYTE0(mpu_data.acc_angle.x);
	data_to_send[cnt++] = BYTE1(mpu_data.acc_angle.y);
	data_to_send[cnt++] = BYTE0(mpu_data.acc_angle.y);

	data_to_send[3] = cnt-4;//计算总数据的字节数。

	for(i=0;i<cnt;i++) //对于for语句，当不写大括号的时候，只执行到下面第一个分号结束。
	{
		sum+=data_to_send[i];
	}

	data_to_send[cnt++] = sum;	//计算校验位
	uart_send_string(data_to_send,cnt);

}